在交通事故頻頻發(fā)生當下能夠搭建出一種安全駕駛輔助系統(tǒng)顯得尤為重要,而這種輔助駕駛系統(tǒng)的目的就是為了能夠代替駕駛員在駕駛過程中,如果遇緊急情況可以快速的做出反應,其不但能緊急制動,而且還能測出車輛前方目標的距離,速度,以及駕駛軌跡的預測等,這樣就能減少事故的發(fā)生,保證乘客以及駕駛員的安全。但開發(fā)系統(tǒng)的前提必須要經(jīng)過很多的測試過程,一般的測試又顯得昂貴而且費時費力,基于此種需求與情況下,本文提出了對汽車自動剎車系統(tǒng)測試方法的研究,這些方法取決于控制器的性能測試設(shè)備,而在很多操作式控制器性能測試設(shè)備中,HIL硬件在環(huán)測試是一種綜合性能非常強大的測試方法,真實情況下,使用全系統(tǒng)進行所有測試是很不現(xiàn)實的條件,這就需要對其進行模擬仿真的測試。以計算機為核心,被控對象可通過仿真建模,模擬工作狀態(tài),通過I/O接口數(shù)字,模擬量與被測對象之間建立仿真環(huán)境。本文主要介紹了汽車的自動剎車系統(tǒng)硬件在環(huán)測試方法的研究,其中包括基礎(chǔ)硬件搭建,算法的研究計算,軟件編寫調(diào)試以及測試過程等,通過這些方面的闡述來完成本課題。 

【文章來源】：上海應用技術(shù)大學上海市

【文章頁數(shù)】：52 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

客車整車制動性能硬件在環(huán)測試系統(tǒng)原理示意

圖 1.2 整體技術(shù)路線圖Fig. 1.2 Overall technical roadmap測試所選取的軟件工具為 Carsim 和 CANoe，其中 Carsim 用來進行車輛和路況動模，CANoe 進行 CAN 總線測試、調(diào)理、記錄。可編程電源用來供電，駕駛部件用向盤和剎車油門代替。整個信息傳遞路線為上圖所示1. Carsim 建模。Carsim 可以仿真車輛對駕駛員，空氣動力學及各種路面輸入的計算機上模型的運行速度要比實時快，主要用來仿真和預測汽車整車的各種性能發(fā)現(xiàn)代汽本控制系統(tǒng)領(lǐng)域應用非常廣泛。可以非常方便靈活的定義試驗環(huán)境和試，定義整車各系統(tǒng)的特性參數(shù)和特性文件。2.CANoe 測試。CANoe 是德國 Vector 公司出的一款總線開發(fā)環(huán)境，主要用于汽車開發(fā)。CANoe 是開發(fā)、測試和分析網(wǎng)絡(luò) ECU 的專業(yè)工具。它支持整個系統(tǒng)從需求系統(tǒng)實現(xiàn)的開發(fā)過程。在初始階段，使用 CANoe 建立仿真模型，然后對 ECU 進行估。開發(fā)完成后，仿真模型可用于整個系統(tǒng)的功能分析和測試。隨著總線系統(tǒng)和 E成，CANoe 可以進行一系列連續(xù)測試，并自動生成測試報告。此外，它還設(shè)置了行診斷通信的診斷功能。本研究內(nèi)容涉及到的潛在的實驗安全問題主要是整個系統(tǒng)的供電電路要防止短路電等情況，應選取質(zhì)量好的供電電源以防止燒毀被測模塊，要避免有裸露的電線

上海應用技術(shù)大學 碩士學位 = （(th0 thw) tvrel）td2 t2了以上的算法后，單級的預警決策不能滿足不同風格的駕駛員駕駛需同時為了更加準確的算法計算對算法進行了改進。以往的計算方法，其中本算法針對的是仿駕駛員預瞄行為的有效目標可以理解為，先判斷目標是否在本車軌跡內(nèi)，如在軌跡內(nèi)就進行計算在此算法中引入了兩級制動安全距離公式，強制制動安全距離Sbs為駛員的最快速度全力制動并且不發(fā)生碰撞的臨界距離，弱制動安全距離。通過對比預瞄時間后車間相對距離Sp和 Sbs大小來決策安全性。預瞄算法是汽車行駛方向以及行駛速度的總和控制模型。假設(shè)預瞄時段的動力學參數(shù)以及其他保持不變，這樣駕駛員在預瞄時間段之內(nèi)盡可由車輛的行車參數(shù)決定，同時給予一個縱向以及橫向的加速度這樣就擬軌跡，并可以預測車輛的運行軌跡。具體如下圖所示，


本文編號：3097082