無人駕駛機器人是自動駕駛車輛的一種新的解決方案。它是一種在不改變現(xiàn)有車輛結(jié)構(gòu)的同時,代替人類駕駛員實現(xiàn)自動駕駛的智能機器人。其可應用于戰(zhàn)場運輸、搶險救災、車輛試驗等軍警民用領(lǐng)域。本文在課題組對無人駕駛機器人結(jié)構(gòu)特性和車速控制的研究基礎(chǔ)上,研究了基于駕駛員駕駛行為的無人駕駛機器人車輛協(xié)調(diào)控制機理。首先,介紹了無人駕駛機器人的性能要求。研究了無人駕駛機器人結(jié)構(gòu)組成,分析了轉(zhuǎn)向機械手、駕駛機械腿、換擋機械手的結(jié)構(gòu)特性以及驅(qū)動方式,并建立了無人駕駛機器人模型。在此基礎(chǔ)上,建立了無人駕駛機器人車輛模型。然后,對比分析了車速控制和轉(zhuǎn)向操縱時機器駕駛和人工駕駛車輛的不同駕駛特性,闡明了機器駕駛車輛的優(yōu)勢及其所應具備的人工駕駛的駕駛特性。在此基礎(chǔ)上,分別建立了考慮自適應預瞄特性、虛擬路徑規(guī)劃策略和期望橫擺角速度跟蹤的駕駛員轉(zhuǎn)向操縱行為模型,以及考慮油門與制動切換操縱策略、不同道路曲率下操縱調(diào)整策略的駕駛員車速控制行為模型。最后,提出了由反饋控制層、補償控制層、協(xié)調(diào)控制層組成的無人駕駛機器人車輛分層式縱橫向協(xié)調(diào)控制方法。反饋控制層分別對油門、制動以及轉(zhuǎn)向進行精確穩(wěn)定的控制。補償控制層采用了非線性干擾觀測... 

【文章來源】：南京理工大學江蘇省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：102 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

英國FroudeConsine駕駛機器人

1緒論碩士學位論文21.2國內(nèi)外相關(guān)研究現(xiàn)狀1.2.1無人駕駛機器人研究現(xiàn)狀自20世紀80年代中期，由于汽車排放法律法規(guī)的日趨嚴格，以及環(huán)境保護意識的不斷加強，為了縮短產(chǎn)品的研發(fā)時間，國外一些科研機構(gòu)和高等院校開始研發(fā)機器人來進行相關(guān)試驗。其中，比較著名的有英國FroudeConsine、ABD，日本Horiba、日本三重大學[9]，新西蘭奧克蘭大學[4]，德國Schenck、Stahle、大眾。國外科研機構(gòu)及高等院校研究的駕駛機器人如圖1.1-1.8所示。圖1.1英國FroudeConsine駕駛機器人圖1.2英國ABD駕駛機器人圖1.3日本Horiba駕駛機器人圖1.4日本三重大學駕駛機器人圖1.5新西蘭奧克蘭大學駕駛機器人圖1.6德國Schenck駕駛機器人圖1.7德國Stahle汽車駕駛機器人圖1.8德國大眾汽車駕駛機器人

1緒論碩士學位論文21.2國內(nèi)外相關(guān)研究現(xiàn)狀1.2.1無人駕駛機器人研究現(xiàn)狀自20世紀80年代中期，由于汽車排放法律法規(guī)的日趨嚴格，以及環(huán)境保護意識的不斷加強，為了縮短產(chǎn)品的研發(fā)時間，國外一些科研機構(gòu)和高等院校開始研發(fā)機器人來進行相關(guān)試驗。其中，比較著名的有英國FroudeConsine、ABD，日本Horiba、日本三重大學[9]，新西蘭奧克蘭大學[4]，德國Schenck、Stahle、大眾。國外科研機構(gòu)及高等院校研究的駕駛機器人如圖1.1-1.8所示。圖1.1英國FroudeConsine駕駛機器人圖1.2英國ABD駕駛機器人圖1.3日本Horiba駕駛機器人圖1.4日本三重大學駕駛機器人圖1.5新西蘭奧克蘭大學駕駛機器人圖1.6德國Schenck駕駛機器人圖1.7德國Stahle汽車駕駛機器人圖1.8德國大眾汽車駕駛機器人

【參考文獻】：
期刊論文
[1]駕駛機器人車輛的多模式切換控制[J]. 吳俊,陳剛.  汽車工程. 2018(10)
[2]基于模糊免疫PID的駕駛機器人車輛路徑及速度跟蹤控制[J]. 王紀偉,陳剛,汪俊.  南京理工大學學報. 2017(06)
[3]電磁直驅(qū)駕駛機器人模糊神經(jīng)網(wǎng)絡車速控制方法及試驗驗證[J]. 陳剛,張為公,王良模.  科學通報. 2017(30)
[4]智能汽車縱向控制校正與切換方法研究[J]. 管欣,崔文鋒,賈鑫,張立增.  汽車工程. 2017(09)
[5]基于自適應模糊滑模的車輛橫向控制方法[J]. 高嵩,劉海龍,陳超波.  控制工程. 2017(06)
[6]最優(yōu)預瞄加速度駕駛員模型參數(shù)試驗辨識方法研究[J]. 白艷,賈鑫.  汽車工程. 2015(07)
[7]應用于換道預警的駕駛風格分類方法[J]. 王暢,付銳,彭金栓,毛錦.  交通運輸系統(tǒng)工程與信息. 2014(03)
[8]基于模糊邏輯的無人駕駛車縱向多滑模控制[J]. 郭景華,李琳輝,胡平,張明恒.  中國公路學報. 2013(01)
[9]基于模糊自適應PID的汽車駕駛機器人的車速控制[J]. 陳剛,張為公.  汽車工程. 2012(06)
[10]基于期望橫擺角速度的視覺導航智能車輛橫向控制[J]. 王家恩,陳無畏,王檀彬,汪明磊,肖靈芝.  機械工程學報. 2012(04)

博士論文
[1]視覺導航式智能車輛橫向與縱向控制研究[D]. 郭景華.大連理工大學 2012
[2]汽車—駕駛員—環(huán)境閉環(huán)系統(tǒng)操縱穩(wěn)定性虛擬試驗技術(shù)的研究[D]. 尹念東.中國農(nóng)業(yè)大學 2001

碩士論文
[1]基于車載信息融合的駕駛行為分析[D]. 盧凱旋.哈爾濱工業(yè)大學 2014
[2]基于駕駛?cè)颂匦缘钠囎肺差A警算法研究[D]. 頊美姣.吉林大學 2014
[3]用于排放試驗的車輛自動駕駛機器人的結(jié)構(gòu)特性分析[D]. 牛喆.太原理工大學 2013
[4]汽車試驗用駕駛機器人的研究[D]. 田體先.哈爾濱工業(yè)大學 2010



本文編號：3088251