智能全線控電動(dòng)車輛是一種利用線控技術(shù)控制每個(gè)車輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)和轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的新型純電動(dòng)汽車,與傳統(tǒng)車輛相比具有諸多優(yōu)勢(shì)。隨著汽車日趨智能化、電動(dòng)化、線控化及網(wǎng)聯(lián)化,自主駕駛技術(shù)受到了廣泛關(guān)注,具有靈活特性全線控電動(dòng)車輛為自主駕駛技術(shù)提供了良好的應(yīng)用平臺(tái)。底盤綜合控制與路徑跟蹤控制策略是實(shí)現(xiàn)智能化全線控電動(dòng)汽車的技術(shù)關(guān)鍵,本研究依托國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目“分布式全線控電動(dòng)汽車可重構(gòu)集成控制策略研究”（編號(hào):51505178）,研究智能化全線控電動(dòng)車輛的自主跟蹤控制策略。其中,通過(guò)相平面分析判斷全線控電動(dòng)車輛狀態(tài),并在常規(guī)工況中以車輛經(jīng)濟(jì)性為主要控制目標(biāo),在極限工況以穩(wěn)定性為主,選取不同的優(yōu)化目標(biāo)和約束條件,建立適應(yīng)全工況下的底盤綜合控制策略,然后對(duì)路徑規(guī)劃以及跟蹤控制進(jìn)行研究,充分發(fā)揮全電控電動(dòng)車輛優(yōu)勢(shì)。具體的研究?jī)?nèi)容如下:（1）采用分層控制架構(gòu)實(shí)現(xiàn)全線控電動(dòng)車輛底盤的智能化綜合控制:在運(yùn)動(dòng)控制層中設(shè)計(jì)滑模控制算法（SMC）得到車輛目標(biāo)總力和總力矩;在分配優(yōu)化層中,在常規(guī)工況下基于電機(jī)MAP圖的能量效率優(yōu)化分配四個(gè)輪轂電機(jī)轉(zhuǎn)矩以減少電機(jī)功率損耗同時(shí)獲得再生制動(dòng)的回收能量,并通過(guò)轉(zhuǎn)角分配以... 

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

一些高校全線控試驗(yàn)車

圖 2.2 和 30 /xV km h下的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性區(qū)域 圖 2.3 不同條件下的穩(wěn)定邊界選取穩(wěn)定性區(qū)域的確定方式為：.................................................. (2-14)從圖 2.3 不難發(fā)現(xiàn)當(dāng)μ增加時(shí)，穩(wěn)定性邊界范圍是遞增的。在相同的車速不同路面摩擦系數(shù)下，得到穩(wěn)定性邊界的斜率（在選取坐標(biāo)軸交點(diǎn)時(shí)，讀取過(guò)程會(huì)有微小誤差，采用保守設(shè)計(jì)原則近似選取縮小穩(wěn)定性邊界的交點(diǎn)），然后進(jìn)行二次擬合，可以得到路面摩擦系數(shù)與邊界斜率的關(guān)系為：在相同路面摩擦系數(shù)μ下，不同縱向速度 Vx 與第三象限一個(gè)特征點(diǎn)( , )F F （穩(wěn)點(diǎn)邊界在第三象限會(huì)交于一點(diǎn)為特征點(diǎn)，可以近似讀出）坐標(biāo)存在一定關(guān)系，穩(wěn)定邊界是近似經(jīng)過(guò)這個(gè)特征點(diǎn)，再結(jié)合邊界斜率，通過(guò)代入法可以得到 0.81 2 E E21E 2.2057 4.1064 1.263212 220.417702 0.224362 1.0125x xE g V g V

圖 2.2 和 30 /xV km h下的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性區(qū)域 圖 2.3 不同條件下的穩(wěn)定邊界選取穩(wěn)定性區(qū)域的確定方式為：.................................................. (2-14)從圖 2.3 不難發(fā)現(xiàn)當(dāng)μ增加時(shí)，穩(wěn)定性邊界范圍是遞增的。在相同的車速不同路面摩擦系數(shù)下，得到穩(wěn)定性邊界的斜率（在選取坐標(biāo)軸交點(diǎn)時(shí)，讀取過(guò)程會(huì)有微小誤差，采用保守設(shè)計(jì)原則近似選取縮小穩(wěn)定性邊界的交點(diǎn)），然后進(jìn)行二次擬合，可以得到路面摩擦系數(shù)與邊界斜率的關(guān)系為：在相同路面摩擦系數(shù)μ下，不同縱向速度 Vx 與第三象限一個(gè)特征點(diǎn)( , )F F （穩(wěn)點(diǎn)邊界在第三象限會(huì)交于一點(diǎn)為特征點(diǎn)，可以近似讀出）坐標(biāo)存在一定關(guān)系，穩(wěn)定邊界是近似經(jīng)過(guò)這個(gè)特征點(diǎn)，再結(jié)合邊界斜率，通過(guò)代入法可以得到 0.81 2 E E21E 2.2057 4.1064 1.263212 220.417702 0.224362 1.0125x xE g V g V

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
[1]分布式電動(dòng)汽車復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)控制策略的研究[D]. 劉文超.吉林大學(xué) 2017
[2]分布式全線控電動(dòng)汽車建模及集成控制研究[D]. 糜沛紋.吉林大學(xué) 2017
[3]電動(dòng)車能量回饋系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 崔方.江蘇科技大學(xué) 2014
[4]智能交通中車輛最優(yōu)路徑規(guī)劃策略研究[D]. 林清巖.吉林大學(xué) 2013
[5]基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的機(jī)器人路徑規(guī)劃算法研究[D]. 沈文君.暨南大學(xué) 2009
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本文編號(hào)：3069894