自動泊車技術對于緩解停車難題、降低駕駛員停車壓力、提高出行舒適度以及節(jié)約駕車經濟成本等有著重要的現(xiàn)實意義。準確、有效的自動泊車引導方法和控制策略能夠指揮車輛順利并安全地進入指定泊位。目前主流的自動泊車方法,一般是首先基于特殊的曲線(如β-樣條曲線、多項式曲線等)規(guī)劃一條車輛能夠大致遵循的停車軌跡,之后再通過添加一定的反饋控制使車輛粗略地跟蹤該規(guī)劃軌跡。然而此種方法在軌跡規(guī)劃階段很難做到完全考慮車輛的動力學約束條件,并且當軌跡規(guī)劃階段出現(xiàn)錯誤時,很難通過反饋控制來彌補這個錯誤。本文針對環(huán)境更為復雜、對駕駛員技術要求更高的平行式泊車場景,提出一種參考人工泊車經驗的“直接引導控制”泊車方法和控制策略。為規(guī)避直接軌跡規(guī)劃的弊端,論文通過對不同場景中泊車“初始位置-最終位置”與相應的控制指令數(shù)據(jù)進行分析,總結二者之間的特征規(guī)律,并將其存儲到系統(tǒng)中。當車輛面對一個新的平行泊車場景時,系統(tǒng)可直接“搜索”當前場景對應的控制指令,從而在不進行路徑規(guī)劃的情況下,利用該指令快速指導車輛進行泊車。為獲取泊車過程當中車輛“初始位置-最終位置”與相應的控制指令數(shù)據(jù),論文在搭建合理泊車場景與建立適當車輛動力學模型的前提下,提出一種參考人工泊車經驗的分階段泊車軌跡規(guī)劃方法:在分析當前場景泊車可行性的基礎上,建立最優(yōu)倒車起始位置與最優(yōu)控制輸入組合的評價標準,并根據(jù)該標準計算出的控制指令指導車輛進行倒車運動。此外,基于泊車系統(tǒng)魯棒性需求,論文分析了導致實際泊車軌跡與規(guī)劃軌跡偏差的影響因素,并設計線性二次型最優(yōu)控制器與基于系統(tǒng)狀態(tài)量的實時負反饋控制器來減小上述偏差。
【學位單位】：北方工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位年份】：2018
【中圖分類】：U463.6
【部分圖文】：

第二章泊車模型構建與仿真??自動泊車問題，首先需要對泊車場景及車輛運動特泊車場景進行建模，并對車輛進行抽象簡化，給力學模型和運動特征，并對本文用到的兩種仿真構建??建模??車速正向之間的角度，可以將泊位分成以下類列式泊位［３９１。??泊位：車輛正常行駛時的速度方向垂直于目標泊先越過泊車位一段合適的距離，然后通過右打方１所示。??

第二章泊車系統(tǒng)與仿真??圖２－２斜列式停車位??（３）平行式泊位：車輛正常行駛時的速度方向與泊位方向平行，一般情況下，??車輛先越過泊車位一段合適的距離，然后倒車入位，如圖２－３所示。??ｒｗｔ??，．一?．－７??圖２－３平行式停車位??相比于前兩種泊位類型，平行式泊位對于駕駛員泊車來說更具難度。首先駕??駛員需要觀察當前泊位是否符合自己安全泊車的條件；如滿足，則需要確定泊車??初始位置，并提前預測出大概的泊車路線；其次，駕駛員在倒車的過程當中需要??切換車輛轉向角，例如以右側平行泊車為例，車輛需先右轉再左轉，這就給駕駛??員的操作增加了負擔；同時

圖２－２斜列式停車位??（３）平行式泊位：車輛正常行駛時的速度方向與泊位方向平行，一般情況下，??車輛先越過泊車位一段合適的距離，然后倒車入位，如圖２－３所示。??ｒｗｔ??，．一?．－７??圖２－３平行式停車位??相比于前兩種泊位類型，平行式泊位對于駕駛員泊車來說更具難度。首先駕??駛員需要觀察當前泊位是否符合自己安全泊車的條件；如滿足，則需要確定泊車??初始位置，并提前預測出大概的泊車路線；其次，駕駛員在倒車的過程當中需要??切換車輛轉向角，例如以右側平行泊車為例，車輛需先右轉再左轉，這就給駕駛??員的操作增加了負擔；同時，泊車軌跡不能與目標泊位前后的車輛發(fā)生碰撞。因??此，本文主要研宄的是平行式泊位情況下的自動泊車方法。??以右側平行式停車位為原型
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本文編號：2891818