【摘要】：隨著經(jīng)濟社會的發(fā)展,汽車已成為人們普遍的出行方式,汽車保有量迅速增加。汽車的普及也帶來了嚴重的污染問題,各國家和地區(qū)均發(fā)布了嚴格的尾氣排放標準,對汽車產(chǎn)商提出了強制性要求。汽車在發(fā)布上市之前都會對其進行油耗與排放進行測試試驗,符合相關標準后才能上市銷售。傳統(tǒng)的汽車油耗與排放測試試驗由駕駛員在室內的底盤測功機上完成,由于室內空氣流通性不好,發(fā)動機噪音較大,對駕駛員的身心健康造成嚴重影響。在汽車耐久性試驗中,車輛需要在底盤測功機上要跑上萬公里甚至十幾萬公里,駕駛員勞動強度大。在實驗途中駕駛員需要休息,導致實驗周期曾長。且采用人類駕駛員進行試驗人力成本高,實驗結果的一致性也得不到較好保障。汽車駕駛機器人相比駕駛員則擁有更好的測試精度和測試效率,測試一致性好,長期使用投入成本低,因而在汽車油耗與排放測試中得到越來越廣泛應用。當前國內外駕駛機器人產(chǎn)品較多,國內駕駛機器人在控制精度和成熟穩(wěn)定性方面與國外產(chǎn)品相比還有較大差距,對駕駛機器人進行研究開發(fā)對打破國外技術壟斷具有重要價值。本研究針對駕駛機器人車速閉環(huán)控制時對響應時間要求較快的特點,采用伺服電機驅動的電動缸作為執(zhí)行機構,對滿足排放及耐久測試駕駛機器人的機械結構、測控系統(tǒng)、控制軟件等進行開發(fā),主要研究內容包括:1駕駛機器人整體方案設計。明確油門、制動踏板、離合器、換擋等執(zhí)行機構的運動范圍、運動速度、加速度、阻力等變化范圍,以及以上執(zhí)行機構的運動規(guī)律和運動軌跡。根據(jù)各執(zhí)行機構運動規(guī)律對機器人動作機構進行整體方案設計,并選取適當?shù)尿寗臃绞?2駕駛機器人機械設計。對駕駛機器人進行動力學分析,確定各部件受力,在此基礎上對機器人各部件進行機械設計,畫出機器人三維圖設計及裝配圖,對所設計的機械結構采用ADAMS進行運動學和動力學仿真;3駕駛機器人測控系統(tǒng)整體方案設計及選型。選取駕駛機器人執(zhí)行機構,并根據(jù)要求選取傳感器。根據(jù)駕駛機器人需要實現(xiàn)的測控功能,選擇適當?shù)目刂品绞?對其測控系統(tǒng)進行整體設計,對控制系統(tǒng)關鍵部件進行選型,并畫出測控系統(tǒng)電氣原理圖;4駕駛機器人測控軟件開發(fā)及實驗。對測控軟件功能進行需求分析,編寫測控軟件。對測控系統(tǒng)進行試驗,以驗證其功能。
【學位授予單位】：重慶理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2018
【分類號】：U463.6

【參考文獻】

相關期刊論文 前2條

1 徐春廣;呂冬明;郝娟;;Design Method for the Magnetic Bearing Control System with Fuzzy-PID Approach[J];Journal of Beijing Institute of Technology;2008年03期

2 ;Adaptive Fuzzy PID Control Method Based on Identification Structure[J];International Journal of Systems and Control;2006年01期

本文編號：2798378