【摘要】：隨著汽車主動安全技術的發(fā)展,各地區(qū)交通事故的死亡人數(shù)正在逐漸降低,但受汽車正面碰撞而死亡的人數(shù)卻呈逐年上升趨勢。傳感器技術和集成電路技術的發(fā)展促進了輔助駕駛系統(tǒng)功能的提高與日益完善,配備高可靠性的高級輔助駕駛系統(tǒng)已成為現(xiàn)階段汽車發(fā)展的趨勢。數(shù)據(jù)顯示,配備自動緊急制動系統(tǒng)(Autonomous Emergency Braking,AEB)的車輛可以大大提高行人安全。歐洲和中國都相繼出臺了 AEB系統(tǒng)測試章程。因此,對行人AEB系統(tǒng)的功能進行測試具有重要的現(xiàn)實意義。針對行人AEB系統(tǒng)功能的測試,本文描述了 AEB行人測試裝置的關鍵技術研究。本文針對2018版C-NCAP和2015版E-NCAP中對行人AEB系統(tǒng)的測試要求進行了 AEB行人測試裝置的整體架構設計,提出了裝置功能模塊中假人系統(tǒng)、皮帶輪系統(tǒng)、驅(qū)動控制系統(tǒng)、差分精確定位系統(tǒng)、無線通訊系統(tǒng)的設計要求。針對各功能模塊的設計要求進行了以下裝置硬件設計:設計了具備真人外形尺寸、紅外特性、雷達特性的假人以及托舉假人的托板;對皮帶輪系統(tǒng)進行了結構設計;設計了驅(qū)動控制系統(tǒng)控制器,主芯片STM32F767用于信息分析、處理及控制各子模塊,被控芯片STM32F103用于電機控制;選取了科爾摩根0.62KW的伺服電機及相應伺服驅(qū)動器作為系統(tǒng)電機及伺服驅(qū)動器;選取了 NRF24L01芯片作為系統(tǒng)的系統(tǒng)無線通訊模塊;對差分精確定位模塊中的基準站、流動站進行了硬件設計及選型�；谘b置整體架構、各功能模塊及系統(tǒng)硬件的設計,本文詳細闡述了裝置軟件中軟件運行平臺及系統(tǒng)控制算法的設計:進行了軟件運行平臺FreeRTOS系統(tǒng)在STM32F767主芯片上的移植;通過對基準站、流動站同步觀測四顆衛(wèi)星,進行載波相位差分解算,實現(xiàn)了厘米級定位;設計了避免柔性沖擊,實現(xiàn)假人速度、位置精準控制的S型曲線加減速電機控制算法;設計了系統(tǒng)聯(lián)動控制算法,以配合自動駕駛機器人進行各種AEB行人測試場景下的系統(tǒng)聯(lián)合測試。經(jīng)試驗驗證,制作的AEB行人測試裝置中的假人被識別性能良好,AEB行人測試裝置的測試性能良好,能夠較為準確地滿足2018版C-NCAP和2015版E-NCAP對行人AEB系統(tǒng)功能的測試要求。
【學位授予單位】：湖南大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2018
【分類號】：U463.6
【圖文】：

通管理局統(tǒng)計顯示，截止２０１７年底，全國機動車保有量達３．邋１０億輛，其中汽車逡逑２．邋１７億輛；機動車駕駛人３．邋８５億人，其中汽車駕駛人３．邋４２億人；新注冊登記的逡逑機動車３３５２萬輛，其中新注冊登記汽車２８１３萬輛，均創(chuàng)歷史新高［３］。圖１．１為逡逑我國機動車增長趨勢圖，從圖中可以看出隨著我國經(jīng)濟社會持續(xù)快速發(fā)展，機動逡逑車保有量繼續(xù)保持快速增長態(tài)勢。逡逑單位：萬輛邐？逡逑４０００逡逑３５００邐３１１５邐Ｊ２５２邐＿＿＾逡逑２５００邐Ｉ邐１邐Ｉ逡逑—■邋＿W ｉW 逡逑．：｜邐｜邐＿邐媝逡逑＼丨W邐Ｉ邐W 酵邋ｌ逡逑２０１３邋年邐２０１４邋年邐２０１５邋年邐２０１６年邐２０１７邋年逡逑圖１．邋１我國機動車增長趨勢圖逡逑汽車在帶給人類出行便利的同時也給人類帶來了災難。根據(jù)聯(lián)合國世界衛(wèi)生逡逑組織（ＷＨＯ）道路安全全球現(xiàn)狀報告，在２０１３年全球大約有１２５萬人死于道路交逡逑通事故，五千萬人遭受因道路交通事故（碰撞、刮擦）造成的非致命傷害，造成年逡逑齡在１５－２９歲人員死亡的主要原因是道路交通傷害，２０００年至２０１３年，道路交逡逑通事故造成的人員死亡率增長了大約１３％ｔ４】。在聯(lián)合國世界衛(wèi)生組織預測的１０大逡逑死亡原因中，全球因道路交通傷害造成的人員受傷或死亡的排名仍將不斷上升【５］。逡逑１逡逑

ＡＥＢ行人測試裝置的關鍵技術研究逡逑圖１．邋２表示的是２００１－２０１１年中國道路交通事故統(tǒng)計，２０１１年共有２１．邋０８萬逡逑起交通事故，其中死亡人數(shù)６．邋２３萬人，受傷人數(shù)２３．邋７４萬人，造成直接財產(chǎn)損失逡逑１０．邋７９億元［６］。雖然總的事故數(shù)目正逐年降低，但死亡人數(shù)趨穩(wěn)定。這表明道路逡逑交通事故仍然威脅著人民的生命安全。逡逑９０邋「邐１邐４０逡逑８0邋．邐－邐３５逡逑＂ｒＢ邐Ｂ邐Ｂ邐Ｍ邐？邐Ｍ邐Ｓ邐ｌ＾ｎｌ邐0逡逑２００１邐２００２邐２００３邐２００４邐２００５邐２００６邐２００７邐２００８邐２００９邐２０１０邐２０１１逡逑直接財產(chǎn)損失一？一事故起數(shù)邐死亡人數(shù)一金＿受傷人數(shù)邋．逡逑圖１．２邋２００１－２０１邋１年中國道路交通事故數(shù)據(jù)統(tǒng)計逡逑圖１．邋３表示的是２００６年－２０１２年刮撞行人死亡人數(shù)比例，從圖中可以看出，逡逑２００６年－２０１２年，因機動車駕駛人超速行駛以及未按規(guī)定讓行違法比例很高，平逡逑均每年分別導致０．邋９８萬人和０．邋８２萬人死亡，分別占機動車事故死亡人數(shù)的１３．邋８５％逡逑和１０．邋０７％［７］。圖１．邋４表示的是２００６年－２０１２年中國道路交通事故形態(tài)變化趨勢圖，逡逑從變化趨勢看，側面碰撞和尾隨相撞致死人數(shù)逐年下降；正面碰撞致死人數(shù)在逡逑２００６年至２０１０年間呈下降趨勢

【參考文獻】

相關期刊論文 前5條

1 張大偉;賀錦鵬;孫立志;周大永;劉衛(wèi)國;馮擎峰;;道路交通事故類型與誘因分析[J];汽車工程師;2015年01期

2 曹寅;朱春嵩;黃先國;;自動緊急制動系統(tǒng)性能測試方法分析[J];質(zhì)量與標準化;2014年06期

3 馬鈞;曹靜;;基于中國市場特定需求的汽車先進駕駛輔助系統(tǒng)發(fā)展趨勢研究[J];上海汽車;2012年04期

4 林一松,湯兆紅,區(qū)銳相,林金萍,龔德明;一種S形曲線加減速計算方法[J];制造技術與機床;2005年11期

5 李朝暉,沈剛;基于CPLD的全數(shù)字PWM的設計[J];電氣傳動自動化;2004年03期

相關博士學位論文 前1條

1 吳北平;GPS網(wǎng)絡RTK定位原理與數(shù)學模型研究[D];中國地質(zhì)大學;2003年

相關碩士學位論文 前6條

1 張明;永磁同步電機伺服控制器硬件設計[D];西安電子科技大學;2012年

2 李岳;坐標轉換系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)[D];中國地質(zhì)大學（北京）;2010年

3 沈陽;交流伺服電機驅(qū)動器及其通訊技術的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2007年

4 張照杰;網(wǎng)絡RTK定位原理與算法研究[D];山東科技大學;2007年

5 衛(wèi)柳艷;GPS網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)的算法及定位精度研究[D];河海大學;2006年

6 徐周;GPS差分定位技術及實現(xiàn)方法的研究[D];解放軍信息工程大學;2006年

本文編號：2715183