【摘要】：車輛自適應巡航控制(ACC)系統(tǒng)是新一代的輔助駕駛系統(tǒng)之一,可減輕駕駛員的駕駛負擔,減少人為駕駛錯誤,輔助提升駕駛技能和舒適度,減少駕駛疲勞可能引起的交通事故,提升安全性和道路通行能力。時滯是影響跟馳行為的重要因素,是造成ACC系統(tǒng)無法完全適應復雜多變的城市交通駕駛環(huán)境的重要原因之一,因此針對考慮了時滯的ACC系統(tǒng)控制研究具有十分重要的意義。首先,梳理國內外針對ACC系統(tǒng)控制策略的研究成果,從系統(tǒng)架構、工作原理、間距控制策略入手,分析考慮了時滯的跟馳行為特征,分析了影響車隊群穩(wěn)定性特征的影響參數,確定了文章的研究思路。其次,從間距控制策略、時滯來源及影響機理分析出發(fā),針對固定車頭間距策略下有無領車、固定車頭時距策略下有無時滯情況下的車隊群穩(wěn)定性條件進行討論分析,并進行了MATLAB仿真驗證。結果表明:在固定車頭間距策略下,有領車的車隊可保持車隊穩(wěn)定行駛,無領車時無法保持車隊穩(wěn)定行駛;在固定車頭時距策略下,無時滯、車頭時距td與時滯ψ滿足td2ψ關系時可保持車隊穩(wěn)定行駛,其他情況下車隊無法保持車隊穩(wěn)定行駛。再次,針對固定間距策略靈活性差,可變間距策略對時滯特征考慮不足的問題,將時滯參數引入可變車頭時距策略模型中,得出了考慮時滯的車隊群穩(wěn)定性條件,并進行了MATLAB仿真驗證。結果表明:在可變車頭時距策略下,當時滯τ滿足條件0τqav/qv+td時,車隊可保持穩(wěn)定行駛。最后,利用MATLAB/SIMULINK軟件,以經典的PID控制器作為ACC系統(tǒng)的上層控制器,搭建了 ACC控制系統(tǒng)的仿真平臺,針對固定車頭時距和可變車頭時距在有無時滯的情況下的車隊穩(wěn)定性的變化特征進行了仿真對比分析,并分別從固定車頭時距和可變車頭時距兩種策略角度,就滿足或不滿足本文研究得出的車隊穩(wěn)定性條件進行仿真驗證,有力佐證了研究的準確性和有效性。研究成果將為ACC系統(tǒng)的發(fā)展提供理論參考。
【圖文】：

第一章 緒論第一章 緒論1.1 研究背景及意義根據中國年度統(tǒng)計公報數據顯示：2016年，全國發(fā)生交通事故死亡人數約40824人，較2015年增長率4646人，占全國各類事故死亡人數總數的78.8%，是最大批事故死亡致因，其所造成的人員受傷及財產損失也是極為嚴重。交通安全已經成為了全球性的、世界性的、長期性的難題。

e）車速（ 0.6） f）車距誤差（ 0.6）圖3-7 車隊不能穩(wěn)定行駛時車速和車距誤差的變化圖圖3-7為采用固定時距的安全距離策略過程中車速和車間距離的變化情況，當領車速度發(fā)生變化時，ACC系統(tǒng)中的車輛的車速和車距誤差均會產生較大的波動，圖3-6c）、d）通信延遲時間 0.6時波動范圍最大，呈現震蕩發(fā)散的狀，車隊不能保持穩(wěn)定行駛。綜上，在固定車頭間距策略控制下，仿真結果與理論推導結果是一致的，，則當時滯滿足群穩(wěn)定性條件 2dt 時，車隊可保持穩(wěn)定行駛，反之則車隊不能保持穩(wěn)定行駛的結論是可信的。3.5 本章小結本章從固定車距（有、無領車）和固定時距（有、無時滯）兩個不同角度建立了車輛跟隨的安全車距策略模型，并進行了穩(wěn)定性分析討論、仿真分析驗證。結果表明：在固定車距無領車情況下
【學位授予單位】：華南理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2018
【分類號】：U463.6

【參考文獻】

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本文編號：2640572