【摘要】：隨著社會的不斷進(jìn)步,車輛作為一種代步工具,正慢慢地進(jìn)入每一個(gè)家庭。與此同時(shí),隨著車輛的日益增多,停車也變得越來越困難,尤其是在人口密集的大城市,停車位置變得更加狹窄。為了提高車輛行駛和泊車的安全性,實(shí)現(xiàn)人與車輛環(huán)境的信息交互,對遙控駕駛的研究變的動越來越迫切。目前遙控車多以履帶式車輛為主,量產(chǎn)的輪式車輛只能人工在車內(nèi)駕駛。并且國內(nèi)外在此方向的研究也較少�；诖�,在家用轎車上實(shí)現(xiàn)遙控駕駛具有良好的應(yīng)用前景。本文提出了一種車輛遙控駕駛系統(tǒng),并對整體系統(tǒng)架構(gòu)方案進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì),然后對遙控、行駛、轉(zhuǎn)向和制動的功能作用進(jìn)行了分析。最后對控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)做了深入的研究,通過人機(jī)結(jié)合的控制方式對車輛進(jìn)行控制。制定了遙控駕駛車輛遙控行駛控制方法的目標(biāo)要求。遙控駕駛系統(tǒng)分為遙控轉(zhuǎn)向分系統(tǒng)和遙控行駛分系統(tǒng)。首先建立了轉(zhuǎn)向傳動模塊的彈簧阻尼二階動力學(xué)模型,并進(jìn)行了仿真。利用速度環(huán)和電流環(huán)的PI控制方法,實(shí)現(xiàn)了遙控轉(zhuǎn)向電機(jī)的閉環(huán)控制。并利用MATLAB建立了控制模型,通過模型仿真驗(yàn)證了控制方法的可行性。其次根據(jù)基于模型設(shè)計(jì)的方法,分別建立了控制算法模型和被控對象模型,組合成了一個(gè)帶閉環(huán)控制的遙控行駛分系統(tǒng)仿真模型。通過對仿真結(jié)果和試驗(yàn)結(jié)果的對比,模型與試驗(yàn)數(shù)據(jù)的誤差在合理范圍內(nèi),仿真模型可以用于控制算法的分析。最后,對控制算法模型和被控對象模型、車輛模型進(jìn)行了聯(lián)合仿真和實(shí)車測試驗(yàn)證。
【圖文】：

無人駕駛汽車首次在美國內(nèi)達(dá)華州公路上可以合法化的行駛，該無人駕駛汽車創(chuàng)造了世界第一。圖1-2 谷歌無人車ARGO試驗(yàn)車是由意大利Parma大學(xué)信息工程系研發(fā)的，實(shí)現(xiàn)自動駕駛功能依靠主要上面配備的視覺系統(tǒng)和多種控制系統(tǒng)[14]。ARGO試驗(yàn)車在2000千米的道路試驗(yàn)中自動駕駛里程達(dá)到總里程的94%[15][16]，這在2000年的意大利汽車百年行活動中引起了很大反響。日本國土建設(shè)及交通部設(shè)立的AHS（Advanced Cruise-Assistance Highway）[17]智能汽車研究項(xiàng)目在信息收集、

[20]。2011年，一輛無人駕駛汽車從長沙上高速自行開往武漢，如圖1-3所示，該車即是國防科技大學(xué)研制的無人駕駛汽車。而在這之前國防科技大學(xué)研制的智能車已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)2000公里的無人駕駛行駛[21]。圖1-3 紅旗無人駕駛汽車2009年至2012年國家基金委舉辦了四屆中國智能車未來挑戰(zhàn)賽。2009年在西安舉辦的第一屆比賽內(nèi)容包括無人駕駛車輛的基本功能測試，交通信號標(biāo)識和障礙物閃避等性能測試，規(guī)定路線和動作的綜合測試，，及模擬道路和高速路上的自由展示。2010年的第二屆比賽增加了交通標(biāo)志識別、曲線行駛
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：U463.6;TP391.9;TP273

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本文編號：2602839