【摘要】：多輪獨(dú)立驅(qū)動電動汽車簡化了傳統(tǒng)傳動系統(tǒng),并在驅(qū)動力分配和車輛動力學(xué)控制方面有著明顯的優(yōu)勢,在企業(yè)和高校中越來越成為新能源汽車研發(fā)的對象。近年來,在多輪獨(dú)立驅(qū)動電動汽車動力學(xué)控制的關(guān)鍵技術(shù)研究方面,已經(jīng)有了很多關(guān)于電子差速、橫擺角速度控制、驅(qū)動防滑等的研究。本文以后輪獨(dú)立驅(qū)動電動汽車“新火一號”為研究對象,提出了一種考慮車輛側(cè)傾運(yùn)動的電子差速控制策略。在車輛轉(zhuǎn)彎時,車輛在離心力的作用下,各個車輪的垂直載荷將會發(fā)生重新分配,已有很多學(xué)者據(jù)此進(jìn)行驅(qū)動力分配的研究。本文在此基礎(chǔ)上,考慮到車輛轉(zhuǎn)彎時車身質(zhì)心的側(cè)偏也會對車輪的垂直載荷轉(zhuǎn)移產(chǎn)生影響,并對此研究提出了新的電子差速控制策略。首先,進(jìn)行了轉(zhuǎn)彎時車輛的動力學(xué)分析,分別分析了簧上質(zhì)量的離心力、簧下質(zhì)量的離心力和車身質(zhì)心偏移對車輪垂直載荷轉(zhuǎn)移所產(chǎn)生的影響。其次,根據(jù)研究對象“新火一號”在CarSim中建立車輛動力學(xué)模型,在MATLAB /Simulink中搭建控制策略模型,兩者進(jìn)行聯(lián)合仿真,驗證多種不同工況下電子差速控制策略的控制效果。再次,本文設(shè)計開發(fā)了一款電子差速控制器,圍繞所選的電子差速控制器芯片飛思卡爾MC9S12XEP100進(jìn)行設(shè)計,采用Altium Designer完成電子差速控制器硬件開發(fā),在軟件開發(fā)方面,使用了MATLAB/Simulink的模塊Real-timeWorkshop的代碼自動生成功能,并在CodeWarriorV5.1中完成程序的整合。最后,在“新火一號”上應(yīng)用了設(shè)計的電子差速控制器,進(jìn)行了實車試驗。試驗結(jié)果表示,本文設(shè)計的考慮側(cè)傾因素的電子差速控制策略能在直線工況下控制車輛直線穩(wěn)定行駛,在轉(zhuǎn)彎工況下實現(xiàn)電子差速控制的差力和差速效果。
[Abstract]:Multi-wheel independent drive electric vehicle simplifies the traditional transmission system and has obvious advantages in driving distribution and vehicle dynamics control. It has become the object of new energy vehicle research and development in enterprises and universities. In recent years, there have been a lot of researches on electronic differential speed, yaw speed control, driving anti-skid and so on, in the key technology of multi-wheel independent drive electric vehicle dynamic control. In this paper, an electronic differential speed control strategy considering the roll motion of a rear wheel independent drive electric vehicle "Xinhuo No. 1" is proposed. When the vehicle turns, the vertical load of each wheel will be redistributed under the action of centrifugal force, and many scholars have studied the distribution of driving force. On this basis, considering that the sideslip of body mass center will also affect the vertical load transfer of the wheel during turning, a new electronic differential control strategy is proposed in this paper. Firstly, the dynamic analysis of the vehicle during turning is carried out, and the influence of centrifugal force on the spring mass, the centrifugal force of the mass under the spring and the deviation of the body mass on the vertical load transfer of the wheel is analyzed respectively. Secondly, according to the research object "Xinhuo No. 1", the vehicle dynamics model is established in CarSim and the control strategy model is built in MATLAB / Simulink. The two models are simulated jointly to verify the control effect of the electronic differential speed control strategy under different working conditions. Thirdly, this paper designs and develops an electronic differential controller, which is designed around the selected electronic differential controller chip Freescale MC9S12XEP100. The hardware of the electronic differential controller is developed by Altium Designer, and the software is developed. Using the MATLAB/Simulink module Real-timeWorkshop code automatic generation function, and in CodeWarriorV5.1 to complete the integration of the program. Finally, the designed electronic differential controller is applied to Xinhuo No.1, and the actual vehicle test is carried out. The experimental results show that the electronic differential control strategy designed in this paper, considering the roll factor, can control the vehicle running stably in a straight line, and realize the differential force and the differential effect of the electronic differential control under the turning condition.
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：U469.72

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本文編號：2412851