本文選題：激光點云　切入點：路徑檢測　出處：《測繪通報》2016年11期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對室外自然環(huán)境下無人自主地面智能車輛的可通行區(qū)域檢測問題,提出了一種基于激光點云的道路可通行區(qū)域檢測算法,包括傾斜檢測道路邊界和水平探測前方障礙物。道路邊界檢測主要依據(jù)道路區(qū)域與非路區(qū)域之間存在的高度差異來篩選道路邊界特征點,結合通行寬度閾值提取道路邊界線;前方障礙物檢測則依據(jù)掃描點間距離聚類成不同的點云簇,對點云簇進行識別和定位,從而確定障礙物位置和大小。結合道路邊界和障礙物信息提取車輛的可通行區(qū)域,為無人車路徑規(guī)劃提供依據(jù)。試驗表明,該算法能夠較好地檢測出無人車的可通行區(qū)域。
[Abstract]:Aiming at the problem of detecting the passable area of unmanned ground intelligent vehicles in the outdoor natural environment, a road tradable area detection algorithm based on laser point cloud is proposed. The road boundary detection is mainly based on the height difference between the road area and the non-road area to screen the road boundary feature points and combine with the road width threshold to extract the road boundary. In front obstacle detection, the point cloud cluster is clustered according to the distance between the scanning points, and the point cloud cluster is identified and located to determine the location and size of the obstacle. The road boundary and obstacle information are combined to extract the passable area of the vehicle. The experimental results show that the algorithm can detect the passable area of the vehicle.
【作者單位】： 武漢大學測繪遙感信息工程國家重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金重點項目(41531177)
【分類號】：U463.6

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本文編號：1619389