本文關(guān)鍵詞：智能車輛多激光雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)　出處：《重慶郵電大學(xué)》2016年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

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【摘要】：智能車輛目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)能夠通過(guò)傳感器對(duì)周圍的行人、車輛等物體進(jìn)行感知和識(shí)別,是實(shí)現(xiàn)智能車輛無(wú)人駕駛的基礎(chǔ)。傳統(tǒng)的目標(biāo)檢測(cè)方法多采用雷達(dá)、視覺(jué)等單一的傳感器,不能為智能車輛提供充分的環(huán)境信息。加之視覺(jué)傳感器存在檢測(cè)實(shí)時(shí)性以及準(zhǔn)確性等方面問(wèn)題,因此,基于多激光雷達(dá)的智能車輛目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)的研究具有重要的研究?jī)r(jià)值和應(yīng)用前景。本文針對(duì)多激光雷達(dá)信息融合算法及智能車輛目標(biāo)檢測(cè)實(shí)現(xiàn)技術(shù)進(jìn)行研究,基于柵格表決法和目標(biāo)特征法等,設(shè)計(jì)了一種多激光雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了車輛周圍動(dòng)態(tài)和靜態(tài)目標(biāo)的檢測(cè),提高了目標(biāo)檢測(cè)的實(shí)時(shí)性和可靠性。本文的內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面:1.本文綜述了基于激光雷達(dá)的目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)的研究背景和發(fā)展現(xiàn)狀,分析了多傳感器信息融合和目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)的原理及存在的問(wèn)題,提出了本課題的研究目標(biāo)。2.針對(duì)智能車輛目標(biāo)檢測(cè)與環(huán)境感知技術(shù)需要滿足全方位、高準(zhǔn)確性、高實(shí)時(shí)性等工程應(yīng)用需求,本文設(shè)計(jì)了多傳感器信息融合的柵格表決法融合規(guī)則,實(shí)現(xiàn)了相應(yīng)的信息融合算法。實(shí)驗(yàn)表明該方法能滿足智能車輛靜態(tài)障礙物等目標(biāo)檢測(cè)的要求,并具有較好的實(shí)時(shí)性。3.針對(duì)柵格表決法不能檢測(cè)動(dòng)態(tài)目標(biāo)的問(wèn)題,本文提出了一種基于目標(biāo)特征法的多激光雷達(dá)信息融合與目標(biāo)檢測(cè)方法。通過(guò)目標(biāo)相似度匹配和目標(biāo)跟蹤等算法,分別對(duì)目標(biāo)的幾何特征和運(yùn)動(dòng)特征進(jìn)行提取,實(shí)現(xiàn)了多傳感器的信息融合及目標(biāo)的判定,提高了智能車輛對(duì)動(dòng)態(tài)目標(biāo)的檢測(cè)能力;此外,本文還利用ICP算法解決了對(duì)車輛在室內(nèi)、隧道等特殊環(huán)境中因GPS信號(hào)較弱導(dǎo)致不能準(zhǔn)確提取目標(biāo)運(yùn)動(dòng)特征的問(wèn)題,提高了目標(biāo)特征法的適用性。4.根據(jù)智能車輛目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)的實(shí)際需求,分析了柵格表決法和目標(biāo)特征法的性能及適用場(chǎng)景,設(shè)計(jì)了智能車輛多激光雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)架構(gòu),完成了各個(gè)子系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)和功能樣機(jī)的實(shí)現(xiàn)。通過(guò)智能車實(shí)驗(yàn)平臺(tái)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試,表明了相關(guān)融合算法與實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)能夠滿足目標(biāo)檢測(cè)準(zhǔn)確性與實(shí)時(shí)性的要求,從而為智能車輛目標(biāo)檢測(cè)與環(huán)境感知技術(shù)的工程應(yīng)用奠定了較好的技術(shù)基礎(chǔ)。
[Abstract]:A multi - laser radar target detection system is designed based on multi - sensor information fusion algorithm and target tracking .

【學(xué)位授予單位】：重慶郵電大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：U463.67

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1421169