本文關(guān)鍵詞：汽車(chē)涂裝輸送用新型混聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)控制

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【摘要】：對(duì)一種汽車(chē)電泳涂裝輸送用新型混聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)控制研究。首先采用拉格朗日法推導(dǎo)出混聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型。其次,基于構(gòu)建的動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了一種PD滑模神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器并進(jìn)行了穩(wěn)定性證明。最后,通過(guò)MATLAB仿真并與PD滑模控制器的仿真結(jié)果進(jìn)行比較,結(jié)果表明:所提出PD滑模神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器由于具有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的前饋控制有效解決了PD滑�？刂破鞔嬖诘膭×叶墩駟�(wèn)題,使得汽車(chē)電泳涂裝輸送控制系統(tǒng)呈現(xiàn)良好的控制性能。
【作者單位】： 江蘇大學(xué)電氣信息工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51375210) 江蘇高校優(yōu)勢(shì)學(xué)科建設(shè)工程資助項(xiàng)目 鎮(zhèn)江市工業(yè)科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(GY2013062) 鎮(zhèn)江市京口區(qū)科技計(jì)劃項(xiàng)目(jkGY2013002)
【分類(lèi)號(hào)】：U468.2
【正文快照】： 1引言在高輸送系統(tǒng)是汽車(chē)電泳涂裝生產(chǎn)線的動(dòng)脈。目前大批量生產(chǎn)的汽車(chē)電泳涂裝輸送系統(tǒng)存在著無(wú)法實(shí)現(xiàn)車(chē)體完全涂裝和柔性化水平不高的問(wèn)題,研發(fā)新型汽車(chē)電泳涂裝輸送設(shè)備勢(shì)在必行[1]。混聯(lián)機(jī)構(gòu)將串、并聯(lián)機(jī)構(gòu)合理結(jié)合應(yīng)用,不僅可彌補(bǔ)串聯(lián)機(jī)構(gòu)在剛度、精度、實(shí)時(shí)控制等方面的

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