本文關鍵詞：基于滑模變結構算法的兩輪自平衡電動車控制

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【摘要】：針對兩輪自平衡電動車(簡稱兩輪自平衡車)平衡控制及其數學模型參數不確定性對系統(tǒng)控制性能影響問題,提出基于滑模變結構和電機磁場定向控制算法的兩輪自平衡車控制策略。建立了兩輪自平衡車和電機數學模型,并將兩輪自平衡系統(tǒng)數學模型進行解耦,得到三個子系統(tǒng)狀態(tài)空間方程。構造兩輪自平衡車控制策略并將滑模變結構算法應用于電機磁場定向控制中。通過仿真分析了所提控制方法的控制效果,表明提出的控制策略可行有效。
【作者單位】： 湖州師范學院工學院;
【基金】：國家級大學生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓練計劃項目(201510347009) 湖州市公益性技術應用研究計劃項目(2015GZ05)
【分類號】：U48
【正文快照】： 0引言兩輪自平衡電動車(簡稱兩輪自平衡車)是一種電力驅動,具有自我平衡能力的運輸載具。其采用電池供電,兩輪驅動電機獨立控制,具有轉彎半徑小、能耗低、空間體積小等特點。隨著汽車、摩托車等傳統(tǒng)交通工具造成的交通擁堵、環(huán)境污染等問題,現代的交通工具正朝著智能、小型、，

本文編號：1137264