發(fā)布時間：2017-10-20 16:43

  本文關(guān)鍵詞：車輛駕駛員輔助系統(tǒng)中基于運動模型的前車最優(yōu)跟隨控制

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【摘要】：為解決駕駛員輔助系統(tǒng)在前車跟隨控制中車距與車速誤差不易同步收斂的問題,建立考慮主車對期望加速度動態(tài)響應(yīng)的主車與前車運動模型,以對前車跟隨控制提供模型參考。基于主車實際運動與理想前車跟隨行駛間的偏差建立前車跟隨誤差模型,并用線性二次型調(diào)節(jié)器求解最優(yōu)期望加速度控制序列,以作為前車跟隨控制中主車運動參數(shù)控制的輸出。為考慮在實車控制中車輛及環(huán)境參數(shù)發(fā)生變化的可能,在前車跟隨誤差模型中引入車距與車速誤差累積項以使線性二次型調(diào)節(jié)器具有積分控制功能,以在實際車輛與理想模型發(fā)生偏差時仍可進行有效控制。仿真對比及實車試驗證明,基于運動模型的前車跟隨控制可使主車車距與車速誤差同步收斂并有效減少主車達到穩(wěn)態(tài)前車跟隨行駛的時間,同時易于在實車控制中展開應(yīng)用。
【作者單位】： 北京理工大學(xué)機械與車輛學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 駕駛員輔助系統(tǒng) 智能交通系統(tǒng) 前車跟隨控制 車輛縱向行駛控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51005019)
【分類號】：U463.6
【正文快照】： 0前言1作為智能交通系統(tǒng)(Intelligent transport systems,ITS)的典型應(yīng)用之一,駕駛員輔助系統(tǒng)(Advanceddriver assistant system,ADAS)可由車間與車路通信以及車載傳感器獲知環(huán)境交通信息,并完成對車輛的最佳決策及控制,因此ITS及ADAS車輛可及時獲得交通環(huán)境中的安全隱患并提

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本文編號：1068265