本文關(guān)鍵詞：汽車自適應巡航跟車多目標魯棒控制算法設(shè)計

  更多相關(guān)文章： 半自動駕駛汽車 自適應巡航控制 車間縱向運動學模型 多目標模型預測控制 向量約束管理法

【摘要】：為滿足自適應巡航系統(tǒng)跟車模式下的舒適性需求并且兼顧車輛安全性,基于模型預測控制原理提出一種多目標魯棒跟車控制算法.建立考慮前車加速度干擾的自適應巡航系統(tǒng)車間縱向運動學模型,該模型可全面反映系統(tǒng)的動態(tài)演化規(guī)律,提高模型的精度和可靠性;針對自適應巡航系統(tǒng)需求進行目標分析,設(shè)計一種考慮舒適性和安全性的多目標模型預測控制算法;針對模型預測控制算法魯棒性較差的問題,引入修正項反饋,提高控制系統(tǒng)魯棒性,采用向量約束管理法解決模型預測控制算法硬約束造成的控制系統(tǒng)無優(yōu)化解問題.仿真結(jié)果表明:該算法使跟車時車輛加速度及沖擊度保持在舒適性范圍,同時車間距始終大于最小安全距離,兼顧了舒適性和安全性要求,實現(xiàn)了自適應巡航控制系統(tǒng)跟車目的.
【作者單位】： 同濟大學汽車學院;東京大學生產(chǎn)技術(shù)研究所;
【關(guān)鍵詞】： 半自動駕駛汽車 自適應巡航控制 車間縱向運動學模型 多目標模型預測控制 向量約束管理法
【基金】：高等學校博士學科點專項科研基金(20120072110013)
【分類號】：U463.6
【正文快照】： 作為半自動駕駛控制系統(tǒng),自適應巡航控制系統(tǒng)(adaptive cruise control,簡稱ACC)廣泛安裝于現(xiàn)代車輛上,它不但具有傳統(tǒng)的定速巡航功能,而且可以利用車載傳感器感知前方的行駛環(huán)境,自動地調(diào)整車速,以保持一個安全的車間距行駛.通過代替駕駛員進行決策,汽車ACC系統(tǒng)不僅能減輕駕

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 王華;應晶;蔣濤;;基于審查不確定性的預見式軟件自適應[J];浙江大學學報(工學版);2010年01期

2 張?zhí)扉_;;自適應PID控制算法及應用[J];青島建筑工程學院學報;1990年01期

3 湯清明;;自適應輸出跟隨控制及應用[J];三峽大學學報(自然科學版);1993年01期

4 賈欣樂,楊承恩,顏德文;自適應舵控制策略[J];大連海運學院學報;1993年02期

5 周海濤;周建華;杭小宇;;基于自適應模糊PID控制方法的研究[J];機械工程與自動化;2014年03期

6 潘柏松,劉紅,馮曉斐;基于功能單元的產(chǎn)品自適應設(shè)計系統(tǒng)研究[J];機械;2001年03期

7 陳光達,段寶巖,保宏,仇原鷹;非線性不確定系統(tǒng)的自適應反饋控制方法[J];工業(yè)儀表與自動化裝置;2004年05期

8 盧志剛,易之光,趙翠儉,李兵,吳士昌;一種新型的自適應逆擾動消除器[J];儀器儀表學報;2004年S1期

9 任蘭芳;周華春;秦雅娟;張宏科;;自適應移動IPv6切換時延優(yōu)化的研究[J];北京交通大學學報;2006年05期

10 唐斌;董緒榮;;小波多分辨率分析及其在自適應消噪中的應用[J];裝備指揮技術(shù)學院學報;2007年01期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 盧志剛;易之光;趙翠儉;李兵;吳士昌;;一種新型的自適應逆擾動消除器[A];第二屆全國信息獲取與處理學術(shù)會議論文集[C];2004年

2 黃鶴;張丹;于偉東;嚴灝景;;功能自適應紡織品[A];第七屆功能性紡織品及納米技術(shù)應用研討會論文集[C];2007年

3 王蓬;宋明玉;張林芳;王新遠;;廣義自適應相干累積算法改進及其在線譜增強中的應用[A];中國聲學學會2007年青年學術(shù)會議論文集（上）[C];2007年

4 于慧君;陳章位;;道路模擬試驗自適應時域復現(xiàn)控制方法研究[A];第九屆全國振動理論及應用學術(shù)會議論文摘要集[C];2007年

5 路迎晨;李兵;;一類自適應預測算法的全局收斂性[A];04'中國企業(yè)自動化和信息化建設(shè)論壇暨中南六省區(qū)自動化學會學術(shù)年會專輯[C];2004年

6 陳博;方濱興;云曉春;;一種自適應的蠕蟲檢測和遏制方法的研究[A];全國網(wǎng)絡(luò)與信息安全技術(shù)研討會'2005論文集（上冊）[C];2005年

7 李國;張心珂;楊國慶;高慶吉;;一種自適應的運動目標實時跟蹤算法[A];2006年首屆ICT大會信息、知識、智能及其轉(zhuǎn)換理論第一次高峰論壇會議論文集[C];2006年

8 楊寒光;;電子地圖中的自適應注記[A];工程設(shè)計與計算機技術(shù)：第十五屆全國工程設(shè)計計算機應用學術(shù)會議論文集[C];2010年

9 孟宏;劉玉;;基于復調(diào)制的自適應細化譜算法[A];2008中國儀器儀表與測控技術(shù)進展大會論文集（Ⅰ）[C];2008年

10 王平;馮海朋;李勇;康燕;;一種工業(yè)無線網(wǎng)絡(luò)的自適應節(jié)能機制[A];2009中國儀器儀表與測控技術(shù)大會論文集[C];2009年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 史曉雨;數(shù)據(jù)中心中自適應綠色控制技術(shù)研究及其應用[D];電子科技大學;2015年

2 陳思佳;非均勻強雜波下的目標檢測問題研究[D];電子科技大學;2014年

3 李航標;基于數(shù)字負載最小能耗的自適應電壓調(diào)節(jié)技術(shù)研究[D];電子科技大學;2014年

4 王蓉芳;基于協(xié)同進化優(yōu)化和圖像先驗的分塊自適應壓縮感知[D];西安電子科技大學;2014年

5 王勝春;自適應時頻分析技術(shù)及其在故障診斷中的應用研究[D];山東大學;2007年

6 劉亞;復雜非線性系統(tǒng)的智能自適應重構(gòu)控制[D];南京航空航天大學;2003年

7 馬國成;車輛自適應巡航跟隨控制技術(shù)研究[D];北京理工大學;2014年

8 吳禮福;脈沖噪聲自適應有源控制算法研究[D];南京大學;2012年

9 梁凌宇;人臉圖像的自適應美化與渲染研究[D];華南理工大學;2014年

10 葉鎮(zhèn)清;自適應聚類算法挖掘網(wǎng)絡(luò)模塊結(jié)構(gòu)及其在酵母蛋白作用網(wǎng)絡(luò)中的應用[D];浙江大學;2008年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 趙昆鵬;管道實時在線自適應仿真技術(shù)研究[D];西安石油大學;2015年

2 呂鋮杰;串聯(lián)彈性關(guān)節(jié)控制與交互剛度辨識[D];浙江大學;2015年

3 王波;兩種基于萬有引力定律自適應算法[D];渤海大學;2015年

4 韋翔鴻;雷達定量降水估測自適應優(yōu)化算法研究[D];南京信息工程大學;2015年

5 查志遠;自適應范數(shù)約束圖像正則化重建研究[D];昆明理工大學;2015年

6 李威;射頻一體式EAS抗干擾研究與設(shè)計[D];鄭州大學;2015年

7 費強;多功能自適應偽裝裝置的研究與設(shè)計[D];南京理工大學;2015年

8 張寧;圖像引導的體外自適應放療在宮頸癌治療中的應用研究[D];安徽醫(yī)科大學;2015年

9 王帥;基于自適應重啟的壓縮感知算法[D];華中師范大學;2015年

10 劉金榮;種子流視覺檢測系統(tǒng)自適應標定的軟件研制[D];山西農(nóng)業(yè)大學;2015年

，

本文編號：1064011