發(fā)布時間：2017-08-26 05:38

  本文關(guān)鍵詞：單動力可轉(zhuǎn)向爬行Schatz機構(gòu)

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【摘要】：基于經(jīng)典Schatz機構(gòu)提出一種在單一動力機的驅(qū)動下可以在地面上爬行并可控制移動方向的新概念移動機構(gòu)。首先,根據(jù)Schatz機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特性,考慮地面移動的功能需求,提出爬行Schatz機構(gòu)的設(shè)計方案,進行了桿件形狀設(shè)計和電動機的布置。其次,分析其移動機理。然后,基于動力學(xué)仿真軟件建立虛擬樣機進行仿真試驗。繼而,根據(jù)所發(fā)現(xiàn)的移動特性進行移動路徑規(guī)劃,提出對電動機進行轉(zhuǎn)速調(diào)控以實現(xiàn)移動方向控制的方法,研究使其實現(xiàn)平面內(nèi)任意移動的控制策略。最后,設(shè)計制作了樣機,通過試驗摸索出其移動規(guī)律,驗證了轉(zhuǎn)向控制方法和策略,試驗結(jié)果證明了理論分析及研究的正確性。
【作者單位】： 北京交通大學(xué)機械與電子控制工程學(xué)院;上海交通大學(xué)機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： Schatz機構(gòu) 移動機構(gòu) 閉鏈機構(gòu)
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51175030) 中國博士后科學(xué)基金(2013M531168) 高等學(xué)校博士學(xué)科點專項科研基金(20130009110030)資助項目
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0前言1一般而言,地面移動裝置若要具有自主改變移動方向的功能,至少需要兩個自由度,即至少需要兩個動力機分別提供移動和轉(zhuǎn)向的動力。以汽車為例,發(fā)動機為其移動提供一個動力,人通過方向盤為其轉(zhuǎn)向提供另一個動力。除此之外,腿式移動裝置則通常需在多個關(guān)節(jié)處均設(shè)置動力機,通

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本文編號：740001