發(fā)布時間：2017-08-23 13:46

  本文關(guān)鍵詞：并聯(lián)測量機柔性動力學建模與誤差耦合

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【摘要】：為解決目前高速機構(gòu)存在的高速與高精度之間的矛盾,研究了高速并聯(lián)測量機的柔性問題。應(yīng)用彈性梁運動學理論和Galerkin模態(tài)截斷法推導了一維彈性梁運動學變形位移模型;以歐拉-貝努利梁為假設(shè),應(yīng)用Hamilton原理建立了考慮中線變形的柔性結(jié)構(gòu)耦合動力學模型。最后,基于中線耦合動力學模型,測試了不同速度下彈性振動產(chǎn)生的誤差,提出了通過調(diào)節(jié)黏滯摩擦系數(shù)來降低振動耦合誤差,進而提高測量精度的方法�；诜抡鎸嶒烌炞C了提出方法的有效性和可行性。結(jié)果表明:在忽略結(jié)構(gòu)誤差前提下,角速度為300rad/s時產(chǎn)生的橫向一階振動耦合誤差最大值為28.6μm;合理調(diào)整黏滯摩擦在0.4~0.5時,振動耦合誤差降低至15μm以內(nèi),相比調(diào)整前誤差降低了13.6μm。提出的方法為進一步解決高速與高精度之間的矛盾和研究高階彈性振動與精度的耦合機理提供了理論基礎(chǔ)。
【作者單位】： 天津理工大學機械工程學院天津市先進機電系統(tǒng)設(shè)計與智能控制重點實驗室;佳木斯大學機械工程學院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)測量機 柔性動力學 建模 高階彈性振動 誤差耦合
【基金】：國家自然科學基金資助項目(No.51275353,No.51275209) 天津市應(yīng)用基礎(chǔ)與前沿技術(shù)研究計劃重點項目(No.14JCZDJC39100) 天津市高等學�？萍及l(fā)展基金資助項目(No.20140401)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 1引言并聯(lián)機構(gòu)由多條運動支鏈運動同時控制末端執(zhí)行器,抵消了串聯(lián)機構(gòu)存在的誤差累積效應(yīng)[1-2]。從機構(gòu)學角度看,具有運動慣量低、負載能力強、剛度大等優(yōu)點,彌補了串聯(lián)機器人的不足,使得并聯(lián)機構(gòu)成為一個潛在的高速、高精度運動機構(gòu)[3-4]。目前,少自由度并聯(lián)機構(gòu)得到越來越廣

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本文編號：725393