本文關(guān)鍵詞：機(jī)電伺服系統(tǒng)齒隙補(bǔ)償及終端滑�？刂�

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【摘要】：針對(duì)機(jī)電伺服系統(tǒng)存在的齒隙非線性及參數(shù)時(shí)變問(wèn)題,提出無(wú)抖振全階終端滑�？刂蒲a(bǔ)償策略。設(shè)計(jì)連續(xù)可微函數(shù)逼近齒隙非線性環(huán)節(jié)的死區(qū)模型,將擬合誤差、未建模動(dòng)態(tài)及外部干擾疊加視為類似干擾項(xiàng),建立擬合系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型,并劃分為3個(gè)子系統(tǒng),采用反演控制思想設(shè)計(jì)終端滑模控制器,使跟蹤誤差在有限時(shí)間內(nèi)收斂到零點(diǎn)較小鄰域,實(shí)現(xiàn)對(duì)齒隙的精確補(bǔ)償。應(yīng)用Lyapunov方法分析有限時(shí)間收斂條件及控制參數(shù)對(duì)系統(tǒng)的影響。通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了控制策略的有效性。
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)電伺服系統(tǒng) 永磁同步電機(jī) 齒隙非線性 滑模控制 反演控制
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51407143) 高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金(20136102120049) 陜西省自然科學(xué)基礎(chǔ)研究計(jì)劃(2014JQ7264,2015JM5227) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)(3102014JCQ01066) 陜西省微特電機(jī)及驅(qū)動(dòng)技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放基金(2013SSJ1002)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TH132
【正文快照】： 0引言齒隙非線性由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中運(yùn)動(dòng)部件存在的間隙所引發(fā),是動(dòng)力傳遞過(guò)程不可避免的環(huán)節(jié),也是影響機(jī)電伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的主要因素。齒隙的存在會(huì)降低系統(tǒng)穩(wěn)定性、引起振動(dòng)與噪聲,由于齒隙具有動(dòng)態(tài)及不可微特性,且難于精確測(cè)量,控制補(bǔ)償極為困難。從20世紀(jì)40年代至今,對(duì)齒

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