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基于耦合度分析的6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解的計(jì)算機(jī)自動(dòng)生成

發(fā)布時(shí)間:2017-07-27 13:00

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【摘要】:闡述了基于耦合度分析的并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解求解的原理,對(duì)6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其衍生機(jī)型進(jìn)行拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分析,得到它們的耦合度κ分別為0、1、2、3;給出了κ=0的機(jī)構(gòu)位置正解的解析計(jì)算公式,以及κ≥1的機(jī)構(gòu)位置正解求解的算法,即通過(guò)虛設(shè)κ個(gè)SPS型支鏈,使之轉(zhuǎn)化為κ=0的虛擬并聯(lián)機(jī)構(gòu),并基于桿長(zhǎng)條件建立κ個(gè)僅含一個(gè)變量的相容性方程,再采用κ維搜索法求出實(shí)數(shù)解,從而實(shí)現(xiàn)了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解求解過(guò)程的計(jì)算機(jī)自動(dòng)生成;最后給出3個(gè)算例,予以驗(yàn)證。
【作者單位】: 常州大學(xué)現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)研究中心;解放軍理工大學(xué)野戰(zhàn)工程學(xué)院;上海工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】-SPS機(jī)構(gòu) 位置正解 機(jī)構(gòu)耦合度 自動(dòng)生成 拓?fù)涮卣鞣治?/strong>
【基金】:國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51375062,51365036,51475050)
【分類號(hào)】:TH112
【正文快照】: 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)求解是并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能分析的基礎(chǔ)。6-SPS機(jī)構(gòu)的位置正解求解就是給定六個(gè)輸入桿長(zhǎng),求解出動(dòng)平臺(tái)的位置和姿態(tài),其中,解析法通常是采用消元法將約束方程中的多個(gè)未知數(shù)消去,以得到含單一未知參數(shù)的多項(xiàng)式,再通過(guò)消元計(jì)算得到機(jī)構(gòu)的位置解[1-3],其主要優(yōu)點(diǎn)是能夠得

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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4 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問(wèn)題與未來(lái)發(fā)展方向國(guó)際會(huì)議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年16期

5 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問(wèn)題與未來(lái)發(fā)展方向國(guó)際會(huì)議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年18期

6 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問(wèn)題與未來(lái)發(fā)展方向國(guó)際會(huì)議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年17期

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中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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7 鄭亞青;繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)若干關(guān)鍵理論問(wèn)題及其在風(fēng)洞支撐系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D];華僑大學(xué);2004年

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10 郝齊;一種兩自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)及動(dòng)力學(xué)控制研究[D];清華大學(xué);2011年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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2 郭萌萌;重力作用下被動(dòng)過(guò)約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)受力與虛擬仿真分析[D];燕山大學(xué);2015年

3 盧芹芹;三維平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合與性能分析[D];燕山大學(xué);2015年

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本文編號(hào):581507


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