本文關(guān)鍵詞：全路面起重機(jī)多橋轉(zhuǎn)向軌跡控制系統(tǒng)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：全路面起重機(jī)是集優(yōu)良的起重性能,快速轉(zhuǎn)移,帶載越野行駛等多個(gè)優(yōu)點(diǎn)于一體的現(xiàn)代化大型工程起重設(shè)備。多橋轉(zhuǎn)向智能化控制技術(shù)是全路面起重機(jī)關(guān)鍵技術(shù)之一,對(duì)于全路面起重機(jī)操縱穩(wěn)定性、機(jī)動(dòng)靈活性及整車的可通過性能有著決定性的作用。實(shí)踐中發(fā)現(xiàn)全路面起重機(jī)轉(zhuǎn)向時(shí)實(shí)際路徑與理論軌跡存在較大的誤差,由此會(huì)導(dǎo)致全路面起重機(jī)無法按照駕駛員的指令行駛。為此本文采用了滑�？刂品椒▽�(duì)全路面起重機(jī)轉(zhuǎn)向路徑進(jìn)行了優(yōu)化,建立了包含有多橋車輛運(yùn)動(dòng)模塊、液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模塊及滑�？刂颇K的全路面起重機(jī)軌跡跟蹤模型,并利用MATLAB/Simulink軟件模塊進(jìn)行了多種轉(zhuǎn)向工況下的仿真實(shí)驗(yàn)。本文的工作內(nèi)容如下： (1)根據(jù)阿克曼定理及運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)知識(shí),分析了全路面起重機(jī)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng),建立了多橋車輛轉(zhuǎn)向的運(yùn)動(dòng)模型,得到車輛質(zhì)心運(yùn)動(dòng)方程,以及車輛轉(zhuǎn)向性能參數(shù)之間關(guān)系。 (2)采用了電路—面積法對(duì)對(duì)稱閥控非對(duì)稱缸系統(tǒng)進(jìn)行了補(bǔ)償作用,利用傳遞函數(shù)法建立了全路面起重機(jī)液壓執(zhí)行系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型。 (3)研究了滑模控制方法,采用反演設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)了基于滑�？刂频娜访嫫鹬貦C(jī)轉(zhuǎn)向軌跡控制器。 (4)利用MATLAB/Simulink軟件模塊建立了軌跡跟蹤模型并通過仿真驗(yàn)證了滑�？刂品椒▽�(duì)全路面起重機(jī)轉(zhuǎn)向軌跡的優(yōu)化作用；設(shè)置多種工況條件,分析討論了一橋轉(zhuǎn)角、車速對(duì)全路面起重機(jī)轉(zhuǎn)向行駛時(shí)實(shí)際路徑與理論軌跡間誤差的影響。
【關(guān)鍵詞】：全路面起重機(jī) 多橋轉(zhuǎn)向 滑�？刂� 軌跡跟蹤 Matlab/Simulink
【學(xué)位授予單位】：大連理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號(hào)】：TH21;TP273
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 1 緒論8-16
• 1.1 全路面起重機(jī)概述8-11
• 1.2 多橋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)概述11-12
• 1.3 多橋轉(zhuǎn)向控制研究現(xiàn)狀12-15
• 1.3.1 國外多橋轉(zhuǎn)向研究現(xiàn)狀13-14
• 1.3.2 國內(nèi)多橋轉(zhuǎn)向研究現(xiàn)狀14-15
• 1.4 課題研究意義及研究內(nèi)容15
• 1.5 本文組織結(jié)構(gòu)15-16
• 2 多橋轉(zhuǎn)向機(jī)理及其運(yùn)動(dòng)模型16-25
• 2.1 全路面起重機(jī)多橋轉(zhuǎn)向機(jī)理16-18
• 2.2 全路面起重機(jī)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)模型18-22
• 2.3 全路面起重機(jī)軌跡跟蹤誤差22-24
• 2.4 本章小結(jié)24-25
• 3 全路面起重機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)建模25-39
• 3.1 全路面起重機(jī)轉(zhuǎn)向執(zhí)行系統(tǒng)建模25-35
• 3.1.1 液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制單元建模27
• 3.1.2 液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)執(zhí)行單元建模27-32
• 3.1.3 反饋單元建模32-33
• 3.1.4 液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)穩(wěn)定性分析33-35
• 3.2 全路面起重機(jī)轉(zhuǎn)向軌跡控制系統(tǒng)建模35-38
• 3.2.1 滑�？刂评碚�35-36
• 3.2.2 基于反演設(shè)計(jì)的滑�？刂�36-37
• 3.2.3 全路面起重機(jī)轉(zhuǎn)向滑模軌跡控制器的設(shè)計(jì)37-38
• 3.3 本章小結(jié)38-39
• 4 基于Simulink的全路面起重機(jī)軌跡跟蹤模型建立及仿真39-55
• 4.1 全路面起重機(jī)軌跡跟蹤模型的建立39-42
• 4.1.1 全路面起重機(jī)軌跡跟蹤整體模型39-40
• 4.1.2 全路面起重機(jī)滑�？刂颇Ｐ�40-41
• 4.1.3 全路面起重機(jī)液壓執(zhí)行模型41-42
• 4.2 滑�？刂魄昂筌壽E跟蹤模型結(jié)果對(duì)比及分析42-44
• 4.3 一橋轉(zhuǎn)角輸入對(duì)軌跡跟蹤模型結(jié)果影響44-49
• 4.4 車速輸入對(duì)軌跡跟蹤模型結(jié)果影響49-52
• 4.5 軌跡跟蹤模型輸入結(jié)果分析52-54
• 4.6 本章小結(jié)54-55
• 結(jié)論55-56
• 參考文獻(xiàn)56-59
• 附錄 S-Function模塊M文件59-63
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表學(xué)術(shù)論文情況63-64
• 致謝64-65

【參考文獻(xiàn)】

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