并聯(lián)機(jī)構(gòu)的靜剛度大、動力響應(yīng)迅速等優(yōu)點,使其在金屬切削機(jī)床、工業(yè)自動化、醫(yī)療設(shè)備等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景;然而,并聯(lián)機(jī)構(gòu)在運動學(xué)、動力學(xué)等方面上的復(fù)雜特性使它在實際應(yīng)用遇到許多困難。因此,改善并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運動學(xué)、動力學(xué)等性能,使設(shè)計的并聯(lián)機(jī)構(gòu)能夠很好滿足工程實際的需要,成為并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用研究中亟待解決的問題之一。本文對并聯(lián)機(jī)構(gòu)瞬時運動、奇異位形、運動解耦、全局各向同性等問題進(jìn)行了研究,主要研究內(nèi)容包括:（1）在回顧并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究現(xiàn)狀基礎(chǔ)上,對現(xiàn)有并聯(lián)機(jī)構(gòu)特性分析及綜合研究進(jìn)行了總結(jié),分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究中取得的成果和存在的不足,論述了本文研究并聯(lián)機(jī)構(gòu)瞬時運動、奇異位形等問題的意義和具體內(nèi)容。（2）針對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的多支鏈閉環(huán)的結(jié)構(gòu)特點,提出一種基于螺旋理論的空間機(jī)構(gòu)學(xué)的分析方法,將并聯(lián)機(jī)構(gòu)分為運動支鏈與動平臺兩個組成部分,根據(jù)運動支鏈末端對動平臺的作用力,分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)瞬時運動、奇異位形等問題。（3）利用約束螺旋與運動螺旋的幾何規(guī)律,提出了并聯(lián)機(jī)構(gòu)瞬時運動分析的幾何方法（IMGA）,并得到主動避免瞬時運動的并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計準(zhǔn)則,建立了通過拓?fù)鋬?yōu)化手段綜合避免瞬時運動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的方法。基于以上方法,綜合得到一... 

【文章來源】：東華大學(xué)上海市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：137 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

stewart型并聯(lián)專利

計作為輪胎檢測裝置采用了封閉環(huán)機(jī)構(gòu)設(shè)計，可以使三角形平臺(末端操作器)上放置的輪胎在一定空間內(nèi)擺出各種位置和姿態(tài).圖1一 1stewart型并聯(lián)專利1960年隨著航空工業(yè)的發(fā)展，對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的需求開始出現(xiàn)。駕駛員座艙仿真器是為培訓(xùn)、考核飛行員設(shè)備，它需要提供較大的加速度變化范圍;1965年stewart[2l型并聯(lián)機(jī)構(gòu)被推薦用于座艙仿真器的設(shè)計。隨后，過了二十年，才有其他新穎的設(shè)計出現(xiàn)，Hunt(1993)，Clavel(1985)以及Kohii(1986)設(shè)計了Hex即od圖1一2最早和現(xiàn)在還在使用的stewart平臺會

目前，全球已有數(shù)百萬臺DELI’A并聯(lián)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用在電子、食品、包裝和醫(yī)藥工業(yè)中[3]。圖1一 3Delta型機(jī)器人的原理圖及實際樣機(jī) 1.2并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主要問題研究現(xiàn)狀隨著并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究的深入，研究者發(fā)現(xiàn)，無論基于stewart的6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，還是結(jié)構(gòu)稍簡單的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，都不同程度存在著工作空間過小、奇異位形多、運動禍合、控制困難等突出問題。但由于復(fù)雜的運動學(xué)、動力學(xué)特

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[2]避免設(shè)計位形下發(fā)生平臺奇異的三自由度轉(zhuǎn)動并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計方法[J]. 郭盛,方躍法.  中國機(jī)械工程. 2005(01)
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博士論文
[1]對稱少自由度并聯(lián)機(jī)器人型綜合理論及新機(jī)型綜合[D]. 李秦川.燕山大學(xué) 2003



本文編號：3277858