在對(duì)車輛進(jìn)行自動(dòng)引導(dǎo)，無(wú)人駕駛，跡線機(jī)器人和尋跡機(jī)等的應(yīng)用領(lǐng)域，跡線跟蹤和分支識(shí)別技術(shù)是最重要的關(guān)鍵和核心技術(shù)，而跡線跟蹤和分支識(shí)別技術(shù)的核心就是如何獲取精確可靠的跡線信息。本設(shè)計(jì)在分析跡線跟蹤研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，提出了多信息融合式跡線跟蹤和分支識(shí)別技術(shù)的研究方法。系統(tǒng)設(shè)計(jì)了以微處理器STC12C5410AD為核心的跡線跟蹤系統(tǒng)，選用了八個(gè)主動(dòng)式紅外傳感器檢測(cè)跡線信息，檢測(cè)信息經(jīng)過(guò)放大、濾波、A／D轉(zhuǎn)換后送入單片機(jī)處理。信息處理中，建立了跟蹤系統(tǒng)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，通過(guò)BP融合算法得到跟蹤裝置偏離跡線的方向和偏離程度，然后根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)向速度和轉(zhuǎn)向方向控制算法控制跟蹤裝置跟蹤跡線。在設(shè)計(jì)中，針對(duì)跡線的不同形狀，研究了跡線分支識(shí)別的方法。對(duì)于跡線出現(xiàn)盲區(qū)的情況，引入了線性插值和二次插值插補(bǔ)得到跟蹤裝置的跟蹤定位信息，并提出了跡線遺傳信息的基本概念，用遺傳信息通過(guò)回歸算法估計(jì)跡線的趨勢(shì)，結(jié)合實(shí)際檢測(cè)信息可以快速做出控制決策，使跟蹤更能適應(yīng)外界環(huán)境。同時(shí)，提出了跡線信息的自學(xué)習(xí)技術(shù)，通過(guò)對(duì)特定跡線的自學(xué)習(xí)，跟蹤裝置可以重復(fù)跟蹤跡線，也就是說(shuō)跟蹤裝置具有跡線記憶功能。經(jīng)過(guò)相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)和MATLAB軟... 

【文章來(lái)源】：山東科技大學(xué)山東省

【文章頁(yè)數(shù)】：91 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究背景及課題來(lái)源
    1.2 課題研究現(xiàn)狀
    1.3 課題的研究目的和意義
    1.4 課題的研究?jī)?nèi)容
2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案選擇及其實(shí)現(xiàn)方法
    2.1 系統(tǒng)方案選擇及設(shè)計(jì)思想
    2.2 跡線傳感器的選取及安裝
    2.3 跡線多信息的融合處理
    2.4 跟蹤裝置驅(qū)動(dòng)控制方式選取
    2.5 分支識(shí)別技術(shù)的研究
    2.6 具有盲區(qū)的跡線處理方法
    2.7 跡線信息的自學(xué)習(xí)
    2.8 本章小結(jié)
3 跡線跟蹤系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)
    3.1 微處理器的選取
    3.2 跡線傳感通道設(shè)計(jì)
    3.3 跟蹤裝置控制設(shè)計(jì)
    3.4 電源模塊
    3.5 人機(jī)接口設(shè)計(jì)
    3.6 本章小結(jié)
4 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多信息處理及MATLAB仿真
    4.1 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)及設(shè)計(jì)參數(shù)選擇
    4.2 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的算法實(shí)現(xiàn)
    4.3 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的MATLAB函數(shù)
    4.4 跡線跟蹤系統(tǒng)的BP建模及MATLAB仿真實(shí)現(xiàn)
    4.5 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的局限性
    4.6 本章小結(jié)
5 跡線跟蹤系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)
    5.1 系統(tǒng)主程序的設(shè)計(jì)
    5.2 跡線信息自學(xué)習(xí)算法
    5.3 跟蹤處理程序的設(shè)計(jì)
    5.4 跡線盲區(qū)的信息插值處理
    5.5 濾波程序的設(shè)計(jì)
    5.6 本章小結(jié)
6 系統(tǒng)調(diào)試與實(shí)驗(yàn)
    6.1 系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
    6.2 系統(tǒng)硬件調(diào)試
    6.3 系統(tǒng)軟件調(diào)試
    6.4 系統(tǒng)調(diào)試中出現(xiàn)的問(wèn)題
    6.5 本章小結(jié)
7 總結(jié)和展望
致謝
參考文獻(xiàn)
作者攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文
附錄 A 系統(tǒng)原理圖
附錄 B 系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)實(shí)物圖
詳細(xì)摘要



本文編號(hào)：3192824