本論文對并聯(lián)機構的運動和受力情況進行了研究。在運動分析部分，研究了并聯(lián)機構的位置逆解，并推導求解了兩種并聯(lián)機構的封閉位置正解，分析了各分支的被動關節(jié)的求解問題，綜合以上各方面，給出算例。 在受力分析部分，本論文利用邊界元法合成桿件系統(tǒng)，進而對其進行受力分析，討論了幾種合成方式，并用圖的方法對并聯(lián)機構進行了數(shù)學上的描述。最后，給出了3-RPS并聯(lián)機構的指定位姿下受力狀態(tài)的運算實例。 

【文章來源】：西安理工大學陜西省

【文章頁數(shù)】：54 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
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緒　論
    1. 概述
    2. 并聯(lián)機構及其特點
    3. 并聯(lián)機構運動分析簡介
    4. 邊界元法簡介
    5. 本論文研究的主要內容
第一部分 3-RPS并聯(lián)機器人運動分析
    第一章 3-RPS并聯(lián)機器人運動性質
    第二章 位置分析
    第三章 被動關節(jié)求解
    第四章 算例
第二部分 并聯(lián)機構靜態(tài)受力分析
    第五章 邊界元法求解桿件問題的基本過程
    第六章 桿件合成
    第七章 并聯(lián)機構桿件合成
    第八章 并聯(lián)機構的圖表示及其遍歷
附 3-RPS并聯(lián)機構受力分析算例
全文總結
"><引文>
致 謝


【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3117194