機(jī)械多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模是虛擬樣機(jī)的主要支持技術(shù)之一，它是虛擬樣機(jī)實(shí)現(xiàn)仿真、設(shè)計(jì)制造和控制運(yùn)行的基礎(chǔ)。虛擬樣機(jī)技術(shù)改變了傳統(tǒng)以物理樣機(jī)為基礎(chǔ)的設(shè)計(jì)，大大減少了昂貴而費(fèi)時(shí)的物理樣機(jī)制造及試驗(yàn)過程，使用戶可以直接在計(jì)算機(jī)上快速分析比較多種設(shè)計(jì)方案，進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，在設(shè)計(jì)的早期及時(shí)發(fā)現(xiàn)潛在的問題，是提高產(chǎn)品質(zhì)量、縮短產(chǎn)品開發(fā)周期，降低產(chǎn)品開發(fā)成本的有效途徑。 機(jī)械多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的建模方法通常有以牛頓——?dú)W拉方程為代表的矢量力學(xué)方法；以拉格朗日方程為代表的分析力學(xué)方法；和兼有矢量力學(xué)和分析力學(xué)優(yōu)點(diǎn)的凱恩方法。盡管這些方法本質(zhì)上殊途同歸，但相應(yīng)軟件的計(jì)算效率卻有高下之分，導(dǎo)致當(dāng)前國外商業(yè)化軟件效率不高，一般為O（N³）即系統(tǒng)自由度數(shù)目三次方量級的計(jì)算量(對凱恩方法為O（N²）。計(jì)算效率不高的原因有二、一是對機(jī)械多體系統(tǒng)認(rèn)識深刻程度不夠，停留在“只見樹木，不見森林”的層次上；二是算法上應(yīng)該竭力避免虛運(yùn)算——與零相加減、與零相乘和重復(fù)運(yùn)算等，但由于多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的復(fù)雜性、強(qiáng)非線性和人們對其認(rèn)識現(xiàn)有深度的不夠，故未能實(shí)現(xiàn)所謂的“精益運(yùn)算”——每步運(yùn)算皆為必... 

【文章來源】：南京航空航天大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：162 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

連桿3驅(qū)動(dòng)力矩曲線圖

卜卜~火5.4.2.圖5一nPU擬560的結(jié)構(gòu)示意圖PuMA56O正向動(dòng)力學(xué)s0A分析表5一6為P[JMA560正向動(dòng)力學(xué)參數(shù)，下面將對其做正向S以分析連連桿桿長度度質(zhì)量量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量量驅(qū)動(dòng)力矩矩?fù)P氏彈性性iiiiiL[ilmmmm[i]kggg{Jx[i]，Jy[i]，Jz[i]}kgmZZZT【i」Nmmm模量量EEEEEEEEEEEEEGPaaa111110.15555000{0.01，0.375，0.375}}}0.11121000222220.30005000{0.01，1，5

縱軸—力矩，單位Nm.2三級擺反向動(dòng)力學(xué)ADAMS分析三級擺機(jī)構(gòu)反向動(dòng)力學(xué)ADAMS分析結(jié)果如圖5一18。悶?zāi)恳铱趎1口泣刃口，D丫二申.勺圖5一18連桿3驅(qū)動(dòng)力矩曲線圖橫軸—時(shí)間，單位s縱軸—力矩，單位Nmm5.5.1.3三級擺反向動(dòng)力學(xué)SOA分析與ADAMS分析的比較三級擺機(jī)構(gòu)反向SOA分析與ADAMS分析的精度比較如圖5一19

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：2967629