本文針對(duì)無(wú)公共約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)及其辨識(shí)模型的建模方法進(jìn)行了深入系統(tǒng)地研究,對(duì)于并聯(lián)機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)選配、改善并聯(lián)機(jī)構(gòu)的控制精度、提高動(dòng)力學(xué)分析的計(jì)算效率及準(zhǔn)確性具有重要的意義。論文的主要研究?jī)?nèi)容如下: （1）研究了基于支鏈單元的并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)建模方法。綜合考慮慣性力、重力和摩擦力等多種因素的影響,采用牛頓-歐拉法和拉格朗日乘子推導(dǎo)了并聯(lián)機(jī)構(gòu)支鏈主動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力與終端廣義力之間的映射關(guān)系,首次提出了支鏈單元?jiǎng)恿W(xué)模型的一般形式,適用于各種支鏈單元類(lèi)型�；谥ф渾卧⒘藷o(wú)公共約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型,進(jìn)一步得到了形式簡(jiǎn)潔的動(dòng)力學(xué)逆解和正解模型。 （2）建立了并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)模型和載荷辨識(shí)模型。首先分析了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本動(dòng)力學(xué)參數(shù),通過(guò)推導(dǎo)并聯(lián)機(jī)構(gòu)支鏈單元的動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)模型,建立了并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)參數(shù)離線和在線辨識(shí)模型,提出了并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)過(guò)程中的軌跡選擇原則和評(píng)價(jià)指標(biāo);同時(shí)研究了并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜態(tài)載荷和動(dòng)態(tài)載荷的辨識(shí)方法并推導(dǎo)了相應(yīng)的理論辨識(shí)模型。 （3）通過(guò)對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析平臺(tái)功能需求的分析,提出了并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析平臺(tái)的功能結(jié)構(gòu)。基于可擴(kuò)展元標(biāo)記語(yǔ)言（XML）,設(shè)計(jì)了并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)... 

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【學(xué)位級(jí)別】：博士

【文章目錄】：
摘 要
Abstract
目 錄
主要符號(hào)表
第一章 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究狀況綜述
        1.2.1 構(gòu)型綜合設(shè)計(jì)
        1.2.2 剛體動(dòng)力學(xué)分析
        1.2.3 動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)
        1.2.4 動(dòng)力學(xué)分析軟件
    1.3 本文的研究目標(biāo)與主要內(nèi)容
第二章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)建模方法
    2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)描述
        2.1.1 無(wú)公共約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)定義
        2.1.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)涿枋龇椒?br>        2.1.3 位姿描述
        2.1.4 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解
    2.2 支鏈單元?jiǎng)恿W(xué)模型
        2.2.1 支鏈運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
            2.2.1.1 支鏈運(yùn)動(dòng)關(guān)系描述
            2.2.1.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和逆解
        2.2.2 支鏈動(dòng)力學(xué)模型的一般形式
        2.2.3 支鏈分析實(shí)例
            2.2.3.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
            2.2.3.2 動(dòng)力學(xué)分析
    2.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型
        2.3.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型的一般形式
        2.3.2 動(dòng)力學(xué)逆解模型
        2.3.3 動(dòng)力學(xué)正解模型
        2.3.4 建模方法的特點(diǎn)
    2.4 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型
        2.4.1 機(jī)構(gòu)描述
        2.4.2 平面支鏈單元?jiǎng)恿W(xué)模型
        2.4.3 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型
    2.5 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能指標(biāo)
    2.6 本章小結(jié)
第三章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)辨識(shí)模型
    3.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)基本動(dòng)力學(xué)參數(shù)與辨識(shí)方法
        3.1.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)基本動(dòng)力學(xué)參數(shù)
        3.1.2 動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法
    3.2 支鏈單元?jiǎng)恿W(xué)參數(shù)辨識(shí)模型
    3.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)模型
        3.3.1 動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)模型
        3.3.2 參數(shù)辨識(shí)模型的計(jì)算方法
        3.3.2 辨識(shí)軌跡選擇
    3.4 并聯(lián)機(jī)構(gòu)載荷辨識(shí)模型
        3.4.1 靜態(tài)載荷辨識(shí)模型
        3.4.2 動(dòng)態(tài)載荷辨識(shí)模型
    3.5 本章小結(jié)
第四章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析平臺(tái)總體設(shè)計(jì)
    4.1 系統(tǒng)需求分析與功能結(jié)構(gòu)
        4.1.1 系統(tǒng)需求分析
        4.1.2 系統(tǒng)功能結(jié)構(gòu)
    4.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)描述方法
        4.2.1 數(shù)據(jù)描述方法比較
        4.2.2 前處理接口設(shè)計(jì)
            4.2.2.1 動(dòng)力學(xué)前處理數(shù)據(jù)模型
            4.2.2.2 動(dòng)力學(xué)模型描述
            4.2.2.3 動(dòng)力學(xué)分析任務(wù)描述
        4.2.3 后處理接口設(shè)計(jì)
    4.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)對(duì)象模型
    4.4 本章小結(jié)
第五章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析實(shí)例
    5.1 （3-PUS）-（1-PU）空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)
        5.1.1 機(jī)構(gòu)描述
        5.1.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
            5.1.2.1 位置分析
            5.1.2.2 速度分析
            5.1.2.3 加速度分析
        5.1.3 動(dòng)力學(xué)分析
    5.2 3-PAPS 空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)
        5.2.1 機(jī)構(gòu)描述
        5.2.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
            5.2.2.1 位置分析
            5.2.2.2 速度分析
            5.2.2.3 加速度分析
        5.2.3 動(dòng)力學(xué)分析
    5.3 （1-PRR）-（1-P（RPR-RR））平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)
        5.3.1 機(jī)構(gòu)描述
        5.3.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
            5.3.2.1 位置分析
            5.3.2.2 速度分析
            5.3.2.3 加速度分析
        5.3.3 動(dòng)力學(xué)分析
    5.4 （1-PRR）-（1-PPA）平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)
        5.4.1 機(jī)構(gòu)描述
        5.4.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
            5.4.2.1 位置分析
            5.4.2.2 速度分析
            5.4.2.3 加速度分析
        5.4.3 動(dòng)力學(xué)分析
    5.5 數(shù)值實(shí)例與驗(yàn)證
        5.5.1 XNZD755 虛擬樣機(jī)模型
        5.5.2 正動(dòng)力學(xué)分析結(jié)果
        5.5.3 逆動(dòng)力學(xué)分析結(jié)果
        5.5.4 加配重的驅(qū)動(dòng)力分析
        5.5.5 動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)模型驗(yàn)證
    5.6 本章小結(jié)
第六章 結(jié)論與展望
參考文獻(xiàn)
致謝及聲明
附錄 基于 XML 的并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)描述規(guī)則
個(gè)人簡(jiǎn)歷、在學(xué)期間的研究成果及發(fā)表的學(xué)術(shù)論文


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[2]少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的型綜合原理[J]. 黃真,李秦川.  中國(guó)科學(xué)E輯:技術(shù)科學(xué). 2003(09)
[3]機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)類(lèi)型綜合綜述[J]. 黃真,丁華鋒.  燕山大學(xué)學(xué)報(bào). 2003(03)
[4]基于位移子群分析的3自由度移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合[J]. 李秦川,黃真.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2003(06)
[5]并聯(lián)機(jī)床數(shù)字化創(chuàng)新設(shè)計(jì)研究[J]. 朱煜,汪勁松,張華,關(guān)立文,張永忠.  計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)-CIMS. 2003(01)
[6]基于單開(kāi)鏈單元的三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)型綜合及其分類(lèi)[J]. 楊廷力,金瓊,劉安心,沈惠平,羅玉峰.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2002(08)
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[8]并聯(lián)機(jī)構(gòu)閉環(huán)四桿結(jié)構(gòu)研究[J]. 劉長(zhǎng)增,汪勁松,王立平,朱煜,關(guān)立文.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造工程. 2002(06)
[9]新型并聯(lián)機(jī)床作業(yè)空間與奇異性分析[J]. 唐曉強(qiáng),汪勁松,段廣洪,朱煜.  中國(guó)機(jī)械工程. 2002(10)
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本文編號(hào)：2958700