本課題來自上海海事大學機械創(chuàng)新設計與實踐基地項目——平面機器人運動設計和軌跡控制的實驗研究。 本課題研究的目的是:1)探討平面多自由度多桿機構(gòu)的設計、分析及軌跡控制的方法;2)研討平面多自由度多桿機構(gòu)的計算機動態(tài)仿真;3)了解數(shù)控程序的數(shù)字化編程以及PC機和數(shù)控系統(tǒng)間通訊的方法; 受控連桿機構(gòu)是指一個或若干個原動件受計算機控制,從而使機構(gòu)精確實現(xiàn)任意給定運動并具有智能化的一類機構(gòu)。精確實現(xiàn)任意給定運動是機構(gòu)學領域具有重要實際意義的一大難點,受控機構(gòu)與受控機構(gòu)學的研究正是應這一要求而興起的。具有一個或兩個受控原動件的平面受控五桿機構(gòu)是一個兩自由度機構(gòu)。本文以精確實現(xiàn)給定運動為目的,對受控平面五桿機構(gòu)進行了以下幾個方面的研究: 1) 平面五桿機構(gòu)運動設計,包括五桿機構(gòu)的類型、工作空間、曲柄存在條件和運動干涉等的研究。 2) 連桿點軌跡控制研究: a、控制原理研究; b、二個原動件輸入位置的計算,包括根據(jù)預定軌跡上的已知點計算輸入位置;根據(jù)連桿點沿預定軌跡作等速運動的要求確定輸入位置及根據(jù)連桿點沿預定軌跡運動且主電機作勻速轉(zhuǎn)動的要求計算輸入位置等三種情況。... 

【文章來源】：上海海事大學上海市

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

實驗裝置

以控制兩個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動，使輸入構(gòu)件1和構(gòu)件4到達預定的位置中，和:，從而帶動連桿點M(即筆尖)走出如圖3.4所示的橢圓。圖3.4根據(jù)等速要求實現(xiàn)的橢圓軌跡3，按主輔電機聯(lián)合驅(qū)動所實現(xiàn)的軌跡現(xiàn)取橢圓參數(shù)cl=110，b=90，〔一O則根據(jù)橢圓在初始位置時儼二0，可得連一卜海海事人學碩卜學位論文一

圖3.55困UMERIK502Cbaseline的硬件組成:IK802Cbaseline山以下軟件組成:NC中的永久存儲器FLASH中的系統(tǒng)軟件:件(Boot軟件)系統(tǒng)軟件從永久存儲器裝載到用戶存儲器(DRAM)中并軟件(人機通訊)操作功能。件(數(shù)控主機)NC功能，該軟件控制一個帶最多三個進給軸和一個主軸}一學位論文一

【參考文獻】：
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本文編號：2918000