【摘要】： 繩牽引并聯機構是國內外近些年來所興起的研究熱點之一,它的利用價值涉及到航空、軍事、科研等方方面面,在諸多領域都有著潛在的應用前景,如建筑機器人、虛擬現實的力反饋裝置和觸覺裝置、大型運動仿真器、大型射電望遠鏡、超高速機器人、超大工作空間的輕型機器人、航空航天、大型輪船艦艇制造和機械加工等。 本文對立面1R2T三自由度繩牽引并聯機構進行了機構設計、理論分析、動態(tài)仿真、樣機建造以及運動控制研究。 文中設計了立面1R2T三自由度繩牽引并聯機構,對其進行運動學分析,包括位姿運動學正逆解,速度、加速度運動學正逆解,對于位姿運動學正解采用了Newton——Raphson數值逼近法,并用MATLAB進行了編程運算。 論文對立面1R2T三自由度繩牽引并聯機構進行了靜力學和動力學分析,并采用簡單又實用的指定力法,并用Simulink仿真軟件對其仿真:分析了機構的可控工作空間;規(guī)劃了橢圓運動軌跡,采用Simulink仿真軟件對末端執(zhí)行器的位姿、速度、加速度,以及繩長變化、繩速度、繩加速度進行了點對點的運動仿真,仿真結果是合理的,且完全符合物理意義。 在上述理論分析、數值仿真成果的基礎上,文中設計并建造了樣機,建立了末端執(zhí)行器運動控制的軟硬件平臺,并進行了一系列的運動控制試驗。運動控制實驗與理論仿真部分相互應證,很好地檢驗了理論分析的科學性和可行性。 本文的研究為更復雜和一般的六自由度繩牽引并聯機構的研究進行了理論準備,并奠定了硬件平臺和軟件編程基礎。
【圖文】：

本文的末端執(zhí)行器采用簡單而實用的十字架構型，，在樣機設計制作過程中先后加工了樹脂和鋁合金兩種材料的十字架。實驗中發(fā)現樹脂十字架在繩拉力作用下容易變形，故改用鋁合金材料。圖5一l所示為繩牽引著的十字架末端執(zhí)行器。圖5一1末端執(zhí)行器二、樣機機構的設計

滾筒
【學位授予單位】：廈門大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2007
【分類號】：TH112

【引證文獻】

相關博士學位論文 前1條

1 邵杏國;吊盤穩(wěn)車機構非光滑動力學行為及調平控制策略研究[D];中國礦業(yè)大學;2012年

相關碩士學位論文 前1條

1 萬曉正;平面繩牽引并聯機構的控制研究[D];哈爾濱工程大學;2010年

本文編號：2676563