【摘要】：在自動化生產(chǎn)中，往往要求機器實現(xiàn)幾個可供選擇的任務，以便機器具有較廣的適用性。在這種情況下，可調(diào)機構就比機器人有更多的優(yōu)點，比如可靠性高、精確度好、容易操作和維修、以及能量消耗少等。這些特性使得可調(diào)機構具有了廣闊的應用前景。本文以平面可調(diào)四桿、五桿機構為主要研究對象，應用Groebner基及人工神經(jīng)網(wǎng)絡等方法對平面可調(diào)四桿、五桿機構的位置分析，剛體導引綜合，軌跡綜合以及動力學分析進行了研究。 應用Groebner基方法研究了各種結構型式的兩自由度平面五桿機構的位置分析問題，該法通過對變量的排序，建立多項式對的集合，求S-多項式，約簡等運算，將原方程組化為與其等價的三角化方程組，得到封閉形式的解析解。本文研制的軟件可以適用于各種結構形式的平面兩自由度五桿機構位置分析進行符號求解，并研究了輸入?yún)?shù)和可調(diào)節(jié)的構件幾何參數(shù)對輸出構件位置的影響規(guī)律。 提出了一種實現(xiàn)平面四桿可調(diào)機構多任務剛體導引綜合的方法，剛體導引綜合是設計一個機構，使其連桿平面能順利地通過給定的有限相離位置。并導出了相應的位置綜合方程，進行了符號法的求解，獲得了全部解。分析了任務數(shù)目，未知變量和方程組數(shù)目之間的關系。通過調(diào)節(jié)連架桿的桿長，可以實現(xiàn)不同軌跡的剛體導引綜合。 提出了一種基于BP網(wǎng)絡的多軌跡平面四桿可調(diào)機構綜合的方法。軌跡綜合機構是指能使連桿上某點沿著某一給定軌跡運動的平面連桿機構綜合。討論了任務數(shù)目，未知變量和方程組數(shù)目之間的關系。該方法避免了繁瑣的符號推導，減少了工作量。將理想結果和實際結果比較，表明利用該方法進行可調(diào)機 四川大學工學碩士學位論文 構的軌跡綜合具有較高的精度。 應用Kane動力學方法對平面可調(diào)五桿機構進行了動力學分析，建立了平 面五桿機構的動力學解析模型。并研究了構件幾何參數(shù)和物理特性對廣義驅(qū)動 力矩的影響規(guī)律。在此基礎上，，應用BP神經(jīng)網(wǎng)絡對可調(diào)五桿機構逆動力學模 型進行了辨識，將整個動力學模型系統(tǒng)分為三個子系統(tǒng)，分別采用BP神經(jīng)網(wǎng) 絡系統(tǒng)對廣義質(zhì)量矩陣、向心力哥氏力矩陣和重力矩陣進行學習，求解得到可 調(diào)平面五桿機構的逆動力學模型問題。與動力學的模型法相比，該方法避免了 繁瑣的符號推導，減少了工作量。 關鍵詞:平面可調(diào)機構位置分析剛體導引綜合軌跡綜合 動力學分析Groebner基方法計算機符號處理技術 人工神經(jīng)網(wǎng)絡
【圖文】：

.1繞直角坐標軸旋轉的剛體旋轉矩陣圖2.2表示固連在旋轉剛體上的一個定長向量繞z軸的旋轉。向量v在位移前后的所有分量都是相對于固定的x一軸參考系來度量的�？疾靾D2.2，可求得向量v在旋轉之后的分量
【學位授予單位】：四川大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2004
【分類號】：TH112

【引證文獻】

相關博士學位論文 前1條

1 王冬梅;基于知識的計算機輔助機構設計支持技術研究[D];四川大學;2006年

相關碩士學位論文 前1條

1 劉懷廣;平面受控低副五桿機構虛擬設計系統(tǒng)的研究[D];武漢科技大學;2007年

本文編號：2673549