本文關(guān)鍵詞：完全解耦3T2R并聯(lián)機器人構(gòu)型綜合方法

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【摘要】：針對并聯(lián)機構(gòu)內(nèi)部耦合性帶來運動學(xué)和動力學(xué)分析困難的問題,基于GF集理論提出一種簡單而有效的三移動兩轉(zhuǎn)動(3T2R)完全解耦構(gòu)型綜合方法。首先,闡述GF集并聯(lián)機器人構(gòu)型理論;其次,根據(jù)GF集的求和運算和轉(zhuǎn)動軸線遷移定理,給出了機構(gòu)輸入運動副選擇原則以及解耦支鏈設(shè)計準(zhǔn)則;按照完全解耦并聯(lián)機構(gòu)設(shè)計步驟,列舉出了3T2R并聯(lián)機構(gòu)各解耦分支運動鏈,綜合出了含有單、雙驅(qū)動支鏈的3T2R五自由度完全解耦并聯(lián)機構(gòu),得到了大量新構(gòu)型;通過所綜合出的一種新型并聯(lián)機構(gòu),運用約束螺旋法對機構(gòu)的自由度數(shù)目和運動特性進行分析,根據(jù)機構(gòu)輸入與輸出參數(shù)間關(guān)系式,求解得到機構(gòu)雅可比矩陣,驗證了機構(gòu)的解耦特性,進一步證明了該構(gòu)型方法的有效性。研究對解耦并聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計具有理論指導(dǎo)意義。
【作者單位】： 江南大學(xué)機械工程學(xué)院;上海交通大學(xué)機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;江南大學(xué)江蘇省食品先進制造裝備技術(shù)重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機構(gòu) 構(gòu)型設(shè)計 GF集 完全解耦 雅可比矩陣
【基金】：國家自然科學(xué)基金(50905075) 機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室開放課題(MSV201407) 江蘇省食品先進制造裝備技術(shù)重點實驗室開放課題(FM-201402) 江蘇省普通高校學(xué)術(shù)學(xué)位研究生科研創(chuàng)新計劃項目(KYLX-1115)~~
【分類號】：TH112;TP242
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.1929.V.20150906.1016.004.html引用格式:秦友蕾,曹毅,陳海,等.完全解耦3T2R并聯(lián)機器人構(gòu)型綜合方法[J].航空學(xué)報,2016,37(6):1983-1991.QIN Y L,CAOY,CHEN H,et al.Structural synthesis method of fully decoupled 3T2Rparallel r

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本文編號：1117149