本文關鍵詞：空間單環(huán)RPSC機構的運動和奇異分析

  更多相關文章： 空間單環(huán)機構 螺旋理論 驅(qū)動奇異 死點 VDM運動

【摘要】：單環(huán)機構又稱單閉鏈機構,這類機構運動巧妙,在諸多領域有著廣泛應用。另外,在工程實際中還常常在開鏈機構中加入局部閉鏈以改善動力學性能,增加結構剛度等。介紹一種能夠?qū)崿F(xiàn)垂直Darboux運動(Vertical Darboux motion,VDM)的空間單環(huán)RPSC機構,運用螺旋理論對其約束及運動性質(zhì)進行分析。通過對鎖住其驅(qū)動關節(jié)后的等價機構進行約束分析,確定了該機構的一類特殊驅(qū)動奇異,并借助相對直觀的幾何方法對RPSC機構中存在的這種奇異位形做進一步解釋與說明。對機構中RPS分支的主要特點進行概括,并由特殊到一般地提出了一類具有相似特性的單環(huán)機構。
【作者單位】： 燕山大學河北省并聯(lián)機器人與機電系統(tǒng)實驗室;燕山大學機械工程學院;
【關鍵詞】： 空間單環(huán)機構 螺旋理論 驅(qū)動奇異 死點 VDM運動
【基金】：國家自然科學基金(51305381) 高等學校博士學科點專項科研基金聯(lián)合資助課題(新教師類)(20131333120006)資助項目
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0前言*連桿機構根據(jù)各桿件間的相對運動,分為平面連桿機構和空間連桿機構。與平面機構相比,空間連桿機構在實現(xiàn)構件的空間運動方面具有構件數(shù)少、結構簡單、運動多樣性等優(yōu)點。在空間機構的研究過程中,提出了各類空間單環(huán)連桿機構,這些單環(huán)機構在一些輕工業(yè)機械中,在汽車、飛，

本文編號：1056803