本文關鍵詞：基于MSP430單片機的四旋翼飛行器控制系統(tǒng)設計

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【摘要】：四旋翼飛行器是由4個帶槳葉電機驅動并形成十字交叉結構的一種飛行器。本試驗是以MSP430F149單片機為主控芯片,搭建四旋翼飛行器控制系統(tǒng)。以MPU-6050傳感器獲取飛行器的姿態(tài)信息,經(jīng)過遞推濾波算法,得到可靠的姿態(tài)數(shù)據(jù),通過四元數(shù)融合算法,進行姿態(tài)解算,獲得四旋翼飛行器的姿態(tài)角,然后借助PID控制算法,消除四旋翼飛行器在飛行過程中不可預測的誤差,最后,以PWM波的形式控制無刷直流電機,實現(xiàn)四旋翼飛行器的自平穩(wěn)控制。本試驗完成了四旋翼飛行器的自平穩(wěn)控制系統(tǒng),能夠基本實現(xiàn)四旋翼飛行器的平穩(wěn)起飛與降落。
【作者單位】： 南通大學電氣工程學院;
【關鍵詞】： MSP MPU- 歐拉角 四旋翼飛行器 閉環(huán)控制
【基金】：南通大學研究生科研創(chuàng)新計劃項目(YKC14022)
【分類號】：TP368.1;V249.1
【正文快照】： 0引言四旋翼飛行器是多旋翼飛行器中最常見、最簡單的一種。2010年世界首款四旋翼飛行器AR.Drone問世,它由法國Parrot公司發(fā)布。它的定位是一款高科技玩具,性能非常優(yōu)秀,輕便,很安全,容易控制,而且還能實現(xiàn)自懸停,拍攝圖像,并通過Wi Fi傳輸?shù)绞謾C上顯示。DJI是眾多四旋翼飛行

【相似文獻】

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1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護[J];航空維修與工程;2004年04期

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本文編號：938056