【摘要】：集控式機器人足球比賽系統(tǒng)分為視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、通訊子系統(tǒng)和足球機器人小車子系統(tǒng)四個部分，其中小車子系統(tǒng)的性能直接決定著足球機器人在賽場上的表現(xiàn)。本文通過分析國內(nèi)外足球機器人的研究現(xiàn)狀，針對足球機器人小車控制存在的問題，研究基于ARM和uC／OS-Ⅱ的嵌入式主板控制系統(tǒng)。 首先，介紹了機器人足球比賽系統(tǒng)，分析了足球機器人主板控制系統(tǒng)的軟硬件需求，提出了以LPC2292微處理器為硬件載體、基于uC／OS-Ⅱ?qū)崟r操作系統(tǒng)的系統(tǒng)軟件設計方案。 其次，研究了足球機器人主控系統(tǒng)的硬件設計方法。提出了系統(tǒng)硬件的總體構(gòu)架，詳細設計了以LPC2292微處理器為核心的主控硬件系統(tǒng)，并給出硬件設計中應該注意的問題。 再次，研究了足球機器人主控系統(tǒng)的軟件設計方法。介紹了LPC2292的編程體系及系統(tǒng)初始化方法，論述了uC／OS-Ⅱ在LPC2292上的移植以及各個任務的軟件設計，并給出軟件設計中應該注意的問題。 最后，對足球機器人主控系統(tǒng)進行測試。對無線通訊系統(tǒng)和足球機器人的運動性能進行實驗測試，驗證了設計方案的性能優(yōu)越性。 論文設計實現(xiàn)了一種低功耗、高性能的嵌入式微處理器與嵌入式實時操作系統(tǒng)uC／OS-Ⅱ相結(jié)合的足球機器人主板系統(tǒng)，設計了性能優(yōu)越的足球機器人控制系統(tǒng)，，使足球機器人控制系統(tǒng)的研究上升到了一個新的更高的平臺。
【學位授予單位】：西北工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2007
【分類號】：TP242;TP368.12

【引證文獻】

相關期刊論文 前1條

1 張金泳;王進戈;羅旭東;;基于足球機器人的F2812事件管理器應用設計[J];機器人技術與應用;2009年06期

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3 李代偉;基于ARM的機器人手臂控制系統(tǒng)的研究[D];東北大學　;2008年

本文編號：2691626