發(fā)布時間：2018-05-21 08:28

  本文選題：雙機器人協(xié)調(diào) + 路徑規(guī)劃��； 參考：《焊接學報》2015年03期

【摘要】：針對空間復雜曲線焊接問題進行了雙機器人協(xié)調(diào)焊接路徑規(guī)劃方法的研究,在保證焊接過程焊縫點熔池處于水平或稍微下坡狀態(tài)前提下,提出了一種主從協(xié)調(diào)跟蹤的路徑規(guī)劃算法,以實現(xiàn)一臺機器人夾持工件不斷調(diào)整位姿滿足船形焊的要求,另外一臺機器人跟蹤焊縫曲線實施焊接.建立了協(xié)調(diào)系統(tǒng)數(shù)學模型,時間約束和空間約束,在此基礎上規(guī)劃了焊槍坐標系和工件機器人的位姿;并以馬鞍形焊縫的焊接為研究對象進行了兩個機器人的協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃.并對該算法所規(guī)劃的結果進行試驗驗證.結果表明,該算法可實現(xiàn)空間復雜曲線焊縫的連續(xù)焊接工作.
[Abstract]:In this paper, the coordinated welding path planning method of two robots is studied in view of the problem of space complex curve welding. The welding pool of weld points in the welding process is guaranteed to be horizontal or slightly downhill. A path planning algorithm for coordinated master-slave tracking is proposed to realize that one robot can continuously adjust the position and orientation of the workpiece to meet the requirements of ship-shape welding and the other robot tracks the welding seam curve to perform welding. Based on the mathematical model of coordination system, time constraint and space constraint, the coordinate system of welding torch and the pose of workpiece robot are planned, and the coordinated path planning of two robots is carried out by taking the welding of saddle weld as the object of study. The results of the algorithm are verified by experiments. The results show that the algorithm can realize the continuous welding of the spatial complex curve weld.
【作者單位】： 天津工業(yè)大學天津市現(xiàn)代機電裝備技術重點實驗室;山西省電力公司電力開關廠;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51075299,U1333128)
【分類號】：TP242;TG409

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本文編號：1918470