對于水面艦艇,如何在不依賴衛(wèi)星導航的條件下,全自主的獲取高精度導航信息一直是近年來的研究難點與熱點。為了解決這一問題,可采用基于捷聯(lián)慣導/天文/計程儀的組合導航方法,即利用計程儀和天文導航輸出作為基準對捷聯(lián)慣導的發(fā)散式導航誤差進行周期性重校,獲取高精度導航信息,達到組合導航的目的。然而,由于計程儀測速存在時變量測噪聲誤差、艦用天文導航系統(tǒng)受制于天氣等因素影響基準信息的實時可用性,降低組合導航精度。針對這一問題,本論文對復雜環(huán)境下的基于捷聯(lián)慣導/天文/計程儀組合模式下的組合導航方法展開深入研究,旨在探討如何在艦用應用背景條件下,提高外測基準信息精度,進而完善該組合導航方案。論文的主要工作有:對于計程儀輔助條件下的組合導航技術,分別推導了系統(tǒng)可觀測性矩陣及基于線性非奇異變換的能觀測性分解矩陣,進而得到各狀態(tài)量完全可觀測的載體運動路徑設計原則,達到最大限度的估算導航誤差、提高導航精度的目的;對于計程儀存在未知量測噪聲導致系統(tǒng)導航精度下降的問題,通過對計程儀量測噪聲模型的建立以及噪聲參數(shù)估算過程的推導,提出了基于自適應兩階卡爾曼濾波的組合導航方法,達到抑制計程儀量測噪聲、提高觀測量精度的目的。... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：142 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

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?．?ｒｆＷＢｇ?“上ｈｉ。??■?Ｗ?圍??圖１．１慣性導航系統(tǒng)發(fā)展足跡??Ｆｉｇｕｒｅ?１．１?Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ?ｏｆ?ｉｎｅｒｔｉａｌ?ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ?ｓｙｓｔｅｍ??表１．２?Ｈｏｎｅｙｗｅｌｌ和Ｌｉｔｔｏｎ公司的激光陀螺產(chǎn)品??Ｔａｂｌｅ?１．２?Ｌａｓｅｒ?ｇｙｒｏ?ｏｆ?Ｈｏｎｅｙｗｅｌｌ?ａｎｄ?Ｌｉｔｔｏｎ??標度因數(shù)誤差?￣零漂穩(wěn)定性￣隨機游走Ｉ動態(tài)范圍??型號??丨?ｐｐｍ?／（ｄｅｇ?／?ｈ）?／?（ｄｅｇ?／?／？°５）?／（ｄｅｇ?／?ｓ）??Ｇ－１３２０?３０?０．０３－０．１?０．００３?？０．０１?８００??ＧＧ－１３Ｑ８?＜５０?Ｌ０?０Ｊ?１０００??ＧＧ－１３８９?０Ａ?０．０００１５?０．００００４?潛艇用??ＬＧ－２７２７?＜１０?＜０．０５?Ｏ０１?８００??ＬＧ－８０２８?＜２〇?＜０．０１?０．００８?４００??幾種典型的基于光纖陀螺的Ｉｘｓｅａ產(chǎn)品的技術性能指標如表１．３１３６＃

與命中精度均引領世界先進水平??近年來，美國Ｎｏｒｔｈｒｏｐ公司研制了星光／慣性導航系統(tǒng)（Ｓｔｅｌｌａｒ－Ｉｎｅｒｔｉａｌ?Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ??Ｓｙｓｔｅｍ）?ＬＮ－１２０Ｇ?（如圖１．４），該系統(tǒng)工作在慣性／星光組合模式下航向精度為２４”??（ＲＭＳ）、水平精度為（０．２＋０．００２５ｔＱ＋５）?°?（ＲＭＳ），定位精度?０．１５＋０．１５ｔＧ５ｎｍ?（ＣＥＰ）。??ＬＮ－１２０Ｇ已被美國軍方采購３０套裝備與空軍ＲＣ－１３５戰(zhàn)略偵察機上。該系統(tǒng)使用ＺＬＧ??激光陀螺儀，星敏感器以捷聯(lián)方式安裝此外，美國ＴＲＥＸ?Ｅｎｔｅｒｐｒｉｓｅｓ公司為美國??海軍水面艦艇研發(fā)了獨立于ＧＰＳ工作的多孔徑星敏感器，主要應用于水面艦艇慣性／星??敏感器組合導航１％＿Ｗｊ。??８??

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3415920