在艦艇編隊(duì)的協(xié)同作業(yè)中,主艇裝備有高精度慣導(dǎo)系統(tǒng),為了節(jié)約成本,從艇上裝備低精度的MEMS慣導(dǎo)系統(tǒng)。從艇可以通過阻尼、綜合校正、非線性濾波和協(xié)同算法等手段共享主艇的高精度導(dǎo)航信息,從而提高自身的定位精度。論文詳細(xì)論述了常速度反饋、超前、滯后超前和二階匹配水平速度阻尼網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)方法,分析了外速度誤差、陀螺漂移和加表零偏對(duì)阻尼慣導(dǎo)系統(tǒng)的影響,進(jìn)而將水平速度阻尼網(wǎng)絡(luò)加入捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的機(jī)械編排中。在此基礎(chǔ)上,還討論了基于外定位誤差的阻尼網(wǎng)絡(luò)和水平姿態(tài)阻尼網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)。當(dāng)外速度誤差較大時(shí),需要運(yùn)用卡爾曼濾波技術(shù)將從艇的慣導(dǎo)系統(tǒng)切換到無阻尼狀態(tài)。通過與水平阻尼網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行對(duì)比設(shè)計(jì)了阻尼比可調(diào)的方位阻尼網(wǎng)絡(luò)。其優(yōu)點(diǎn)是網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)只和阻尼比有關(guān),設(shè)計(jì)方法更有規(guī)律可循,避免了傳統(tǒng)試湊法需要根據(jù)波特圖進(jìn)行設(shè)計(jì)的麻煩。當(dāng)從艇能從協(xié)同算法中同時(shí)獲得位置和航向時(shí)可以采用兩點(diǎn)校正法,如果只能獲得位置信息則采用三點(diǎn)校正法,它們都能計(jì)算從艇上MEMS陀螺三個(gè)軸上的漂移。根據(jù)Ψ角誤差模型和Φ角誤差模型對(duì)從艇慣導(dǎo)進(jìn)行隨機(jī)校正,它們能實(shí)時(shí)給出姿態(tài)誤差角和陀螺漂移。由于從艇航跡推算模型的非線性特征,可以采用不同的非線性濾波方法修... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

研究內(nèi)容框架

輸入?yún)⒖妓俣日`差和輸出慣導(dǎo)系統(tǒng)速度誤差比較

參考速度誤差短時(shí)間內(nèi)對(duì)阻尼慣導(dǎo)的影響

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于速度阻尼的天文/慣性組合導(dǎo)航技術(shù)研究[J]. 盧雁.  光學(xué)與光電技術(shù). 2012(04)
[2]基于CKF的SINS大方位失準(zhǔn)角初始對(duì)準(zhǔn)[J]. 孫楓,唐李軍.  儀器儀表學(xué)報(bào). 2012(02)
[3]多阻尼系數(shù)的全阻尼慣導(dǎo)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 程建華,時(shí)俊宇,榮文婷,晏亮.  哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào). 2011(06)
[4]阻尼參數(shù)連續(xù)可調(diào)的慣導(dǎo)水平內(nèi)阻尼方法[J]. 覃方君,李安,許江寧,查峰.  中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào). 2011(03)
[5]一種MEMS陀螺標(biāo)度因數(shù)誤差補(bǔ)償方法[J]. 房建成,張霄,李建利.  航空學(xué)報(bào). 2010(02)
[6]MEMS陀螺誤差建模與濾波方法[J]. 蒙濤,王昊,李輝,賀光紅,金仲和.  系統(tǒng)工程與電子技術(shù). 2009(08)
[7]MEMS陀螺儀靜態(tài)漂移模型與濾波方法研究[J]. 金光明,張國良,陳林鵬,田琦.  傳感器與微系統(tǒng). 2007(11)
[8]MEMS陀螺標(biāo)度因數(shù)誤差分析及分段插值補(bǔ)償[J]. 李建利,房建成,盛蔚.  北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào). 2007(09)
[9]MEMS陀螺儀隨機(jī)漂移誤差研究[J]. 吉訓(xùn)生,王壽榮.  宇航學(xué)報(bào). 2006(04)
[10]基于時(shí)間序列分析的Kalman濾波方法在MEMS陀螺儀隨機(jī)漂移誤差補(bǔ)償中的應(yīng)用研究[J]. 李杰,張文棟,劉俊.  傳感技術(shù)學(xué)報(bào). 2006(05)



本文編號(hào)：3366744