航行在海面上的艦船,會(huì)受到海洋環(huán)境的擾動(dòng)而產(chǎn)生各種不確定的運(yùn)動(dòng),這給艦載直升機(jī)的起降安全帶來了嚴(yán)重的威脅。運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)可以在實(shí)驗(yàn)室或陸地環(huán)境下再現(xiàn)艦船在海面上的多維搖蕩運(yùn)動(dòng),為艦載直升機(jī)的起降提供一個(gè)較為安全的訓(xùn)練環(huán)境,具有重大戰(zhàn)略意義。針對現(xiàn)有全電驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)難于實(shí)現(xiàn)大型、重載的要求,本文開展了重載冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究,主要內(nèi)容如下:首先,根據(jù)艦船運(yùn)動(dòng)參數(shù),制定了模擬臺(tái)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)指標(biāo)。對于現(xiàn)有并聯(lián)機(jī)構(gòu)難于大型化和承受重載,提出了一種帶有關(guān)節(jié)靜載平衡裝置的冗余驅(qū)動(dòng)三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。對其構(gòu)型和位置進(jìn)行了分析,并通過機(jī)構(gòu)的約束條件搜索出了機(jī)構(gòu)的可達(dá)工作空間。其次,基于影響系數(shù)法建立了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,得到機(jī)構(gòu)廣義速度、加速度與主動(dòng)輸入之間的映射關(guān)系。通過評(píng)估機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)雅克比來判別機(jī)構(gòu)的奇異位形,給出了機(jī)構(gòu)的奇異空間。基于虛功原理建立了3-（2-（?）R）S簡化機(jī)構(gòu)的柔度模型,并得到了其方向剛度模型。再次,介紹了基于旋量表示的單剛體動(dòng)力學(xué)牛頓-歐拉公式,得到機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)空間的動(dòng)力學(xué)Hessian矩陣。基于動(dòng)力學(xué)Hessian矩陣,對3-（2-（?）R）S簡化機(jī)構(gòu)3-PRS進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析;通過達(dá)朗... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

Cappel研制的Stewart飛行模擬器

.2 運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，是集機(jī)械技術(shù)、控制技術(shù)、傳感檢測和計(jì)算機(jī)技術(shù)于一體的綜合性試驗(yàn)設(shè)備。國內(nèi)外有許多家研發(fā)機(jī)構(gòu)和公司致力發(fā)和生產(chǎn)基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)，將其用于飛機(jī)、車輛、艦船的運(yùn)動(dòng)試驗(yàn)娛樂項(xiàng)目等。2.1 國外研究現(xiàn)狀上世紀(jì) 60 年代，Stewart 機(jī)構(gòu)被用于飛行模擬器[4]，它通過 6 個(gè)驅(qū)動(dòng)協(xié)調(diào)控制擬飛機(jī)的真實(shí)運(yùn)動(dòng)，該機(jī)構(gòu)與以往構(gòu)型不同的是動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)軸不再是固定的ppel 于 1967 年最先研制出基于 Stewart 機(jī)構(gòu)的飛行模擬器[5]，如圖 1-1 所示。直天這一構(gòu)型仍被大家廣泛采用，歐洲、北美、日本等發(fā)達(dá)國家已經(jīng)產(chǎn)業(yè)化。荷elft 大學(xué)下屬的 Simona 研究所研制的飛行模擬器[6]如圖 1-2 所示，它將分支與座安裝位置上移，從而使座艙運(yùn)動(dòng)中心降低，減小了模擬器的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

圖 1-3 奔馳公司研制的第一代車輛模擬器 圖目前模擬器基本都采用的是液壓驅(qū)動(dòng)方式機(jī)作為驅(qū)動(dòng)方式的模擬器越來越多。圖 1-5 為駛模擬器 ULTIMATE[11,12]，驅(qū)動(dòng)器行程為 500年研制的駕駛模擬器[13]，載重達(dá)到了 2.5 噸。繼出現(xiàn)。圖 1-6 為日本豐田公司建造完成的當(dāng)其可實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)艙繞任一水平軸線旋轉(zhuǎn)±25°的傾

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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