發(fā)布時(shí)間：2017-07-18 19:04

  本文關(guān)鍵詞：非結(jié)構(gòu)化道路環(huán)境下的無人車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法研究

  更多相關(guān)文章： 非結(jié)構(gòu)化道路 無人車 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

【摘要】：文章以實(shí)現(xiàn)非結(jié)構(gòu)化道路環(huán)境下的無人車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法為目標(biāo),基于阿克曼轉(zhuǎn)向車輛為研究對象,使用路徑-速度分離的方法進(jìn)行軌跡生成,并綜合考慮車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)特性以及環(huán)境信息來進(jìn)行軌跡評價(jià),在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了Goal-biasing A*的啟發(fā)式搜索算法。仿真結(jié)果顯示,該算法可生成一條滿足環(huán)境約束,車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)約束、車輛動(dòng)力學(xué)約束,并且代價(jià)消耗最低的行駛軌跡。
【作者單位】： 同濟(jì)大學(xué)智能型新能源汽車協(xié)同創(chuàng)新中心;
【關(guān)鍵詞】： 非結(jié)構(gòu)化道路 無人車 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
【分類號】：U495
【正文快照】： 0引言無人車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法是整個(gè)智能駕駛系統(tǒng)的大腦,其核心是要找到一系列控制輸入,可以驅(qū)使無人車在有限時(shí)間內(nèi)從初始狀態(tài)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)狀態(tài)集合之中,并且在運(yùn)動(dòng)過程中遵守環(huán)境約束、車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)約束以及車輛動(dòng)力學(xué)約束[1]。在無人車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃領(lǐng)域具有代表性的是基于隨機(jī)采樣的運(yùn)

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 孫亮;呼德夫;;兩輪機(jī)器人的舞步運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和仿真研究[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2011年11期

2 王珂珂;趙汗青;呂強(qiáng);張蔚;;基于虛擬觸角的自主車輛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法[J];裝甲兵工程學(xué)院學(xué)報(bào);2011年04期

3 李永成,張鈸;多關(guān)節(jié)機(jī)械手抓取-放置操作的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[J];機(jī)器人;1992年06期

4 許海明,孫守遷;采掘機(jī)器人挖掘過程的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的插補(bǔ)算法[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與研究;1993年02期

5 李軍;劉桉;趙文濤;;一種四足機(jī)器人平面轉(zhuǎn)彎步行規(guī)劃[J];機(jī)械與電子;2012年11期

6 李青湘,胡躍明,毛宗源;一類非完整系統(tǒng)的變結(jié)構(gòu)控制運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[J];華南理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);1999年08期

7 陳國良;黃心漢;王敏;;雙機(jī)器人協(xié)調(diào)跟蹤復(fù)雜邊緣的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[J];電氣自動(dòng)化;2006年05期

8 段群杰;張銘鈞;;基于減法聚類和自適應(yīng)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器設(shè)計(jì)[J];兵工學(xué)報(bào);2007年12期

9 魏俊華,尤波;一種速度連續(xù)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法[J];哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報(bào);2001年05期

10 唐華斌,王磊,孫增圻;結(jié)合預(yù)測仿真的兩級規(guī)劃方法[J];清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2005年04期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前8條

1 居鶴華;崔平遠(yuǎn);崔祜濤;;基于自主行為智能體的月球漫游車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制[A];中國宇航學(xué)會深空探測技術(shù)專業(yè)委員會第一屆學(xué)術(shù)會議論文集[C];2005年

2 王紅;周越;;移動(dòng)機(jī)器人的分層式運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究[A];第二十七屆中國控制會議論文集[C];2008年

3 張智煥;沈萌紅;;欠驅(qū)動(dòng)兩足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃綜述[A];全國先進(jìn)制造技術(shù)高層論壇暨第九屆制造業(yè)自動(dòng)化與信息化技術(shù)研討會論文集[C];2010年

4 李偉;馬晨宇;陳祖舜;曹琦;;多自由度機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[A];1996年中國智能自動(dòng)化學(xué)術(shù)會議論文集（下冊）[C];1996年

5 張奇志;周亞麗;;移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的粒子群優(yōu)化算法[A];2009年中國智能自動(dòng)化會議論文集（第二分冊）[C];2009年

6 程平;孫茂相;袁曾任;王艷紅;;基于規(guī)則的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[A];1996年中國智能自動(dòng)化學(xué)術(shù)會議論文集（下冊）[C];1996年

7 王艷紅;楊宏;孫茂相;袁曾任;;移動(dòng)機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[A];1995年中國智能自動(dòng)化學(xué)術(shù)會議暨智能自動(dòng)化專業(yè)委員會成立大會論文集（下冊）[C];1995年

8 陳偉;戈新生;;帶欠驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)平面三自由度桿的非完整運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[A];數(shù)學(xué)·力學(xué)·物理學(xué)·高新技術(shù)研究進(jìn)展——2006（11）卷——中國數(shù)學(xué)力學(xué)物理學(xué)高新技術(shù)交叉研究會第11屆學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2006年

中國重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 劉培香邋記者 李麗云;機(jī)器人與人類較量足球指日可待[N];科技日報(bào);2007年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 李杰;基于幾何力學(xué)模型的無人機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與導(dǎo)引方法研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2014年

2 杜明博;基于人類駕駛行為的無人駕駛車輛行為決策與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2016年

3 方健;冗余雙臂機(jī)器人在線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與協(xié)調(diào)操作方法研究[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2016年

4 陳楊;基于軌跡片段的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法及其在自主車輛中的應(yīng)用[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2006年

5 閆慶輝;障礙環(huán)境下非完整輪式移動(dòng)操作機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2007年

6 焦立男;地面移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)的若干算法研究[D];南京理工大學(xué);2008年

7 王梅;多關(guān)節(jié)自治機(jī)器人系統(tǒng)分布式協(xié)作運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究[D];浙江大學(xué);2007年

8 張波濤;移動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法及其應(yīng)用研究[D];華東理工大學(xué);2012年

9 吳燕華;光鑷在生物細(xì)胞自動(dòng)化操作中的力學(xué)標(biāo)定和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2011年

10 林怡青;自主機(jī)器人分布式結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[D];華南理工大學(xué);1998年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 胡廣;無人機(jī)環(huán)境建模和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法研究[D];大連理工大學(xué);2015年

2 王光彬;復(fù)雜環(huán)境下無約束運(yùn)動(dòng)體多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與軌跡控制研究[D];吉林大學(xué);2011年

3 周雷;開放式數(shù)控系統(tǒng)復(fù)雜曲線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法的研究與實(shí)現(xiàn)[D];中國科學(xué)院研究生院（沈陽計(jì)算技術(shù)研究所）;2006年

4 朱玉樂;多指靈巧手抓取運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的研究[D];河南科技大學(xué);2013年

5 崔春;仿生蛇的設(shè)計(jì)及其運(yùn)動(dòng)仿真[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

6 鄭中偉;漂浮基空間機(jī)械臂非完整運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

7 胡洪志;仿人步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究[D];中國人民解放軍國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2002年

8 李�，�;基于廣義位姿距離的空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2008年

9 趙建波;超鉸接無約束運(yùn)動(dòng)物體軌跡控制與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的研究[D];吉林大學(xué);2005年

10 夏嫣紅;平面超冗余機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究[D];西南交通大學(xué);2007年

，

本文編號：559276