管道作為能源運輸?shù)闹匾d體,廣泛應(yīng)用于石油、天然氣的運輸。在運輸過程中,管道受到運送物資和自然環(huán)境的影響會產(chǎn)生腐蝕和形變,定期進行管道安全的檢測與維護,有利于防止重大事故發(fā)生、保證管道安全運行�；趦�(nèi)檢測的管道地理坐標(biāo)測量系統(tǒng)可以檢測整個管道的地理位置信息,從而提高管道缺陷的定位精度,降低開挖成本,對管道檢測具有重要意義。本文針對管道地理坐標(biāo)定位的問題,結(jié)合管道的實際工作環(huán)境,提出采用慣性導(dǎo)航技術(shù)對管道地理坐標(biāo)進行測量。目前慣性導(dǎo)航技術(shù)已經(jīng)逐步運用到管道經(jīng)緯度測量中。本文研究了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航技術(shù)基礎(chǔ)理論,結(jié)合管道內(nèi)檢測器的工作特點,研究一種基于慣性導(dǎo)航技術(shù)的管道內(nèi)檢測器組合導(dǎo)航方法。該方法將慣性導(dǎo)航系統(tǒng)搭載于管道內(nèi)檢測器上,慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在管道內(nèi)檢測器運行工程中不斷采集管道地理信息相關(guān)數(shù)據(jù)。針對實際油氣管道的內(nèi)部環(huán)境和隨機噪聲干擾,為了減少隨機干擾,研究和推導(dǎo)了基于捷聯(lián)慣性導(dǎo)航原理的組合導(dǎo)航管道地理坐標(biāo)測量方法。建立陀螺儀和加速度計誤差模型,提出了分段修正地理坐標(biāo)測量誤差的方法。利用RTK設(shè)備在實際工程現(xiàn)場采集校驗點,約每公里測量1個,結(jié)合捷聯(lián)慣性導(dǎo)航算法,在MATLAB平臺上編寫地理坐標(biāo)... 

【文章來源】：沈陽工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

管道內(nèi)檢測器在管道內(nèi)示意圖

里程輪結(jié)構(gòu)圖

管道內(nèi)檢Fig.3.8Themotiondiagram

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
[1]輸氣管道內(nèi)檢測器設(shè)計及理論研究[D]. 劉保余.中國石油大學(xué) 2010
[2]自主海底管道機器人智能控制關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 王忠巍.上海交通大學(xué) 2010



本文編號：3551587