隨著我國(guó)鐵路的高速發(fā)展,牽引變電所作為牽引供電系統(tǒng)中變換電壓、傳輸電能的樞紐,承擔(dān)著極其重要的角色,牽引變電所室內(nèi)電力設(shè)備穩(wěn)定運(yùn)行不僅影響到高速鐵路的正常運(yùn)營(yíng)更關(guān)系到人民的生命財(cái)產(chǎn)安全。對(duì)牽引變電所室內(nèi)的電力設(shè)備進(jìn)行日常巡檢是預(yù)防電力設(shè)備出現(xiàn)故障以及保證牽引變電所能夠穩(wěn)定輸送電能給電力機(jī)車的重要方式。目前,國(guó)內(nèi)大多數(shù)牽引變電所的室內(nèi)巡檢還是采用傳統(tǒng)單一的人工巡檢方式,人工巡檢效率低、工作強(qiáng)度大、巡檢不到位,因此,設(shè)計(jì)了一種鐵路牽引變電所智能巡檢機(jī)器人,可以代替人工完成對(duì)牽引變電所室內(nèi)配電柜上指示燈狀態(tài)、儀表數(shù)值的自動(dòng)識(shí)別以及對(duì)配電柜上的按鈕、空開、旋鈕的自動(dòng)操作具有重要意義。本文以牽引變電所室內(nèi)配電柜為研究對(duì)象,首先分析了國(guó)內(nèi)外變電所智能巡檢機(jī)器人的研究現(xiàn)狀,在此基礎(chǔ)上根據(jù)企業(yè)的需求,提出了以智能巡檢機(jī)器人為中心,結(jié)合伺服控制技術(shù)、圖像識(shí)別技術(shù)、傳感器技術(shù)的總體控制方案,并對(duì)巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件和軟件進(jìn)行了設(shè)計(jì)。在控制系統(tǒng)硬件方面,設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的硬件框架,并對(duì)控制系統(tǒng)中的工業(yè)平板電腦、PLC、伺服電機(jī)、工業(yè)相機(jī)等硬件進(jìn)行了計(jì)算選型,再根據(jù)選型的結(jié)果完成了巡檢機(jī)器人整體電氣系統(tǒng)的設(shè)... 

【文章來(lái)源】：合肥工業(yè)大學(xué)安徽省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：112 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

電力牽引高鐵運(yùn)行Fig.1.1.Operationofelectrictractionhigh-speedrailway

人工巡檢Fig.1.2.Manualinspection

機(jī)器人提供連續(xù)、實(shí)時(shí)、較高精度的導(dǎo)航定位，該機(jī)器人的成本較高，規(guī)模的推廣應(yīng)用[9]。2008 年，巴西圣保羅大學(xué)研制了一種變電站智能機(jī)著架設(shè)在空中的線路軌道進(jìn)行移動(dòng)，該機(jī)器人搭載著可見(jiàn)光攝像機(jī)和紅一方面進(jìn)行高壓電力設(shè)備巡視，另一方面對(duì)高壓設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)紅外測(cè)溫出現(xiàn)溫度異常情況會(huì)及時(shí)反饋給工作人員，但是該機(jī)器人缺少后臺(tái)分析力[10]。2009 年，Suzuki 發(fā)表了基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)和三維地圖的移動(dòng)機(jī)器人方法；Joon-YoungPark 總結(jié)了巡檢機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)，提出了一種基于視電線絕緣端子監(jiān)測(cè)方法[11]。在 2013 年，加拿大魁北克水電站研制了一種遙控的變電站智能巡檢機(jī)器人，該機(jī)器人不僅攜帶圖像采集設(shè)備和紅外并且配備了遙控系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制機(jī)器人，可以靈活的控制該機(jī)器同的任務(wù)，功能性強(qiáng)[12]。 與一些發(fā)達(dá)國(guó)家相比，我國(guó)在研究變電站智能巡檢機(jī)器人技術(shù)方面起步該領(lǐng)域的研究滯后，但是在國(guó)家政策的扶持下和相關(guān)機(jī)器人技術(shù)的帶動(dòng)多年的經(jīng)驗(yàn)積累，我國(guó)在變電所智能巡檢機(jī)器人領(lǐng)域研究取得了重大的

【參考文獻(xiàn)】：
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