我國是擁有斜拉橋數(shù)量最多的國家。作為斜拉橋的主要受力部件,拉索因長期曝露在空氣中受到日曬、雨淋的影響,跨海橋梁拉索還容易受到空氣腐蝕。早期修建的斜拉橋,已經(jīng)到達需要檢修的時期。因此,為保證斜拉橋安全,必須對拉索進行定期檢測、維護、甚至更換。而目前拉索的檢測和維護,一般是采用人工方法進行,不僅工作強度大、效率低,而且安全性差。為此,產(chǎn)生了用于拉索檢測、維護的拉索爬升裝置的需求。目前,拉索檢測機器人的驅(qū)動方式主要有輪式、蠕動式、磁吸附式等。輪式爬升可連續(xù)運動、速度快、結(jié)構(gòu)簡單、控制方便,但承載能力低、爬升穩(wěn)定性有待提高。而蠕動式和吸附式爬升穩(wěn)定性高、負(fù)載能力強,但運動不連續(xù)、速度慢、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、自身重。本課題針對現(xiàn)有拉索檢測機器人分析,設(shè)計一種結(jié)構(gòu)新穎、緊湊、質(zhì)量輕、爬升穩(wěn)定、負(fù)載能力強的輪式拉索爬升裝置。本文主要圍繞以下幾方面展開工作。（1）結(jié)合現(xiàn)有爬升裝置結(jié)構(gòu)特點以及輪式爬升裝置存在的缺陷,提出設(shè)計指標(biāo)。通過Solidworks建立了輪式拉索爬升裝置,并且詳細介紹了裝置的特點。（2）依據(jù)拉索爬升裝置機構(gòu)原理,對拉索爬升裝置進行動力學(xué)分析,計算出拉索爬升裝置驅(qū)動-附著條件。并對拉索爬升裝置... 

【文章來源】：中國計量大學(xué)浙江省

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

斜拉橋以及圓柱形拉索截面示意圖

拉索種類繁多，應(yīng)用最廣泛的當(dāng)屬圓柱形拉。這種拉索中間輕度扭絞的是鋼絲索，次外緊裹聚乙烯索套進行保護。圖 1.1 斜拉橋以及圓柱形拉索截面示意圖主要受力構(gòu)件因長期曝露而受日曬、雨淋、甚部會產(chǎn)生不同程度的破損或缺陷，如圖 1.2 定期檢測、維護、甚至更換以確保橋梁安全

中國計量大學(xué)碩士學(xué)位論文針對斜拉橋拉索檢測、維護相配套措施還不完善，大是利用液壓升降臺搭載工作人員和設(shè)備對拉索進行檢抬升高度有限，所以這種方式檢測的范圍較小，另一輪，鋼索繞過定滑輪，一端與絞盤機相連，另一端與吊轉(zhuǎn)動帶動吊籃上下運動，工作人員搭乘吊籃完成對3 所示。工作人員長期進行高空作業(yè)，勞動強度高，且存在一定安全隱患。隨著智能化、信息化程度提高應(yīng)用在各種公共安全領(lǐng)域。因此，研制用于對拉索進機器人系統(tǒng)具有重要意義[6~9]。

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]基于STM32和FPGA的多通道步進電機控制系統(tǒng)設(shè)計[D]. 楊永清.西南交通大學(xué) 2017
[2]管道攀爬機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及行走動力特性分析[D]. 羅潔.武漢科技大學(xué) 2015
[3]橋梁拉索檢測機器人的爬升機構(gòu)設(shè)計[D]. 張申林.湖南大學(xué) 2014
[4]基于ADAMS的四輪轉(zhuǎn)向車輛仿真研究[D]. 陳燁.南京林業(yè)大學(xué) 2009
[5]爬桿機器人運動原理及動力學(xué)研究[D]. 陳明森.武漢理工大學(xué) 2009
[6]斜拉橋拉索損傷機理及預(yù)防構(gòu)造措施研究[D]. 常彬彬.重慶交通大學(xué) 2008
[7]基于ADAMS的巡線機器人運動學(xué)、動力學(xué)仿真[D]. 杜娥.武漢大學(xué) 2005



本文編號：3236896