發(fā)布時間：2021-04-22 03:11

　　針對非結(jié)構(gòu)化場景中無人駕駛車輛定位誤差大的問題,結(jié)合車載激光雷達(dá)和路側(cè)雙目攝像頭,采用雙層融合協(xié)同定位算法實現(xiàn)高精度定位.下層包含2個并行位姿估計,基于雙地圖的自適應(yīng)蒙特卡洛定位,根據(jù)位姿偏差的短期和長期估計實現(xiàn)雙地圖切換,修正激光雷達(dá)掃描匹配的累積誤差;基于概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的卡爾曼濾波位姿估計,消除非檢測目標(biāo)對路側(cè)攝像頭的干擾,實現(xiàn)目標(biāo)跟蹤.上層作為全局融合估計,融合下層的2個位姿估計,利用反饋實現(xiàn)自主調(diào)節(jié).實車實驗表明,雙層融合協(xié)同定位的定位精度為0.199 m,航向角精度為2.179°,相比車載激光雷達(dá)定位和無反饋的緊融合定位有大幅提升;隨著路側(cè)攝像頭數(shù)量的增加,定位精度可以達(dá)到7.8 cm. 

【文章來源】：浙江大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版). 2020,54(07)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：11 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3153043