在當(dāng)前自動(dòng)駕駛技術(shù)快速發(fā)展和VANETs相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)日益完善成熟的背景下,針對(duì)城市機(jī)動(dòng)車(chē)保有量迅速增加,道路交叉口交通擁堵和機(jī)動(dòng)車(chē)安全日益嚴(yán)重的問(wèn)題,利用VANETs代替信號(hào)燈調(diào)度車(chē)輛,提高交叉口通行效率并進(jìn)行事故預(yù)判和碰撞避免是解決交通擁堵和機(jī)動(dòng)車(chē)安全性問(wèn)題的有效解決方案。然而,在無(wú)信號(hào)燈條件下,車(chē)輛運(yùn)動(dòng)約束復(fù)雜、車(chē)輛軌跡存在沖突、車(chē)輛通行需求存在差異等諸多現(xiàn)實(shí)問(wèn)題給車(chē)輛調(diào)度方法的設(shè)計(jì)帶來(lái)了嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。為了提高道路交叉口車(chē)輛通行效率和道路車(chē)輛安全性,本文在車(chē)輛具備網(wǎng)絡(luò)通信能力和自動(dòng)駕駛能力的基礎(chǔ)上,提出一種新的交叉口車(chē)輛調(diào)度方法。該方法利用VANETs獲得交叉口區(qū)域的全局車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù),將部分車(chē)輛識(shí)別成車(chē)流,以車(chē)流為單位調(diào)度車(chē)輛,分析并協(xié)調(diào)車(chē)流之間的運(yùn)動(dòng),減少車(chē)輛通行交叉口的時(shí)間;利用自動(dòng)駕駛車(chē)輛的路徑規(guī)劃能力獲得車(chē)輛軌跡,進(jìn)行車(chē)輛軌跡沖突檢測(cè)和軌跡重規(guī)劃,避免車(chē)輛碰撞,解決車(chē)輛安全性問(wèn)題,同時(shí)提高交叉口車(chē)輛容納數(shù)量;通過(guò)緊急車(chē)輛優(yōu)先策略滿足部分緊急車(chē)輛的優(yōu)先通行需求,減少緊急車(chē)輛通行交叉口的時(shí)間,并且通過(guò)理論分析證明本文提出的車(chē)輛調(diào)度方法不存在死鎖問(wèn)題和車(chē)輛饑餓現(xiàn)象。本文在仿真平臺(tái)上構(gòu)建十字路口作為車(chē)輛調(diào)度仿真實(shí)驗(yàn)的場(chǎng)景,編寫(xiě)了仿真程序?qū)崿F(xiàn)了本文提出的車(chē)輛調(diào)度方法,并與已有的基于Slot的車(chē)輛調(diào)度方法和基于信號(hào)燈的方法進(jìn)行對(duì)比,通過(guò)實(shí)驗(yàn)表明了本文提出的車(chē)輛調(diào)度方法在不同擁堵程度交通環(huán)境下調(diào)度車(chē)輛時(shí)的可行性和有效性。
【學(xué)位單位】：武漢大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類(lèi)】：U492.22
【部分圖文】：

據(jù)運(yùn)行車(chē)輛調(diào)度算法，調(diào)度車(chē)輛安全高效地通行道路交叉口。??道路交叉口：道路交叉口是指兩條或多條道路的交集區(qū)域，大部分道路交叉??口屬于兩條道路相交而成的十字路口。如圖３－１所示，本文假設(shè)道路交叉口存在??一個(gè)ＲＳＵ，負(fù)責(zé)調(diào)度所有想要通行交叉口的車(chē)輛，且這些車(chē)輛位于ＲＳＵ的通信??范圍內(nèi)，能夠與ＲＳＵ進(jìn)行通信。據(jù)此，道路交叉口可以劃分為兩個(gè)區(qū)域，分別??是交叉口區(qū)域和ＲＳＵ通信范圍區(qū)域。??北??Ｎ??一?＾？?西?東?＿：?：ｉ?交叉口［？（域??Ｚ?、？南??＿ｚ．?Ｗ?、－?．－．??？ｚ?ｇｔ?？、?（?．?ＲＳＵ通信范圍區(qū)域??／?＼?￣??／?ｄ，ａｉ＼?＼??！?＾－ｈ－ｕ４ｈ????，?；：?；?Ｅ??Ｉ?＇?＾?ｉ??＼?Ｉ?Ｉ?／??Ｉ?Ｓ?Ｉ?／??＼?／??＼?／??＼?／＇??？、．?？，？??、．、＿?？，’??圖３－１道路交叉口區(qū)域場(chǎng)景??軌跡沖突：對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛而言，其在空間中的一系列位置點(diǎn)組成的集合稱(chēng)??為路徑

據(jù)運(yùn)行車(chē)輛調(diào)度算法，調(diào)度車(chē)輛安全高效地通行道路交叉口。??道路交叉口：道路交叉口是指兩條或多條道路的交集區(qū)域，大部分道路交叉??口屬于兩條道路相交而成的十字路口。如圖３－１所示，本文假設(shè)道路交叉口存在??一個(gè)ＲＳＵ，負(fù)責(zé)調(diào)度所有想要通行交叉口的車(chē)輛，且這些車(chē)輛位于ＲＳＵ的通信??范圍內(nèi)，能夠與ＲＳＵ進(jìn)行通信。據(jù)此，道路交叉口可以劃分為兩個(gè)區(qū)域，分別??是交叉口區(qū)域和ＲＳＵ通信范圍區(qū)域。??北??Ｎ??一?＾？?西?東?＿：?：ｉ?交叉口［？（域??Ｚ?、？南??＿ｚ．?Ｗ?、－?．－．??？ｚ?ｇｔ?？、?（?．?ＲＳＵ通信范圍區(qū)域??／?＼?￣??／?ｄ，ａｉ＼?＼??！?＾－ｈ－ｕ４ｈ????，?；：?；?Ｅ??Ｉ?＇?＾?ｉ??＼?Ｉ?Ｉ?／??Ｉ?Ｓ?Ｉ?／??＼?／??＼?／??＼?／＇??？、．?？，？??、．、＿?？，’??圖３－１道路交叉口區(qū)域場(chǎng)景??軌跡沖突：對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛而言，其在空間中的一系列位置點(diǎn)組成的集合稱(chēng)??為路徑

?ＰＡＴＨ?車(chē)輛通行交叉口的簡(jiǎn)化路表３￣４?ＲＥＳＰＯＮＤ消息格式ＭＥＳＳＡＧＥ?ＴＹＰＥ?消息類(lèi)型為?ＲＥＳＰＯＮＤＩＤ?目標(biāo)車(chē)輛標(biāo)識(shí)ＴＳＳ?＝?｛Ｘ？０＜ｔ＜ｔ＇ｍＪ?ＲＳＵ修改后的車(chē)輛從當(dāng)前時(shí)刻＇?ｍａＸ?｜?離開(kāi)交叉口時(shí)刻ｔＴ＇ｎａｙ的車(chē)輛注意的是，車(chē)輛的軌跡ＴＳＳ和ＭＴＳＳ雖然是離散狀態(tài)點(diǎn)，但是隔時(shí)間足夠小時(shí)，ＴＳＳ和ＭＴＳＳ可以近似認(rèn)為是車(chē)輛在交叉軌跡。如圖３－５所示，假設(shè)車(chē)輛％先進(jìn)入道路交叉口，Ｐｐ表示中的第ｎ個(gè)軌跡點(diǎn)時(shí)的空間占用情況，可簡(jiǎn)化為一個(gè)與車(chē)輛長(zhǎng)矩形，類(lèi)似的，Ｐ；ｍ表示車(chē)輛Ｖ；？在其第ｍ個(gè)軌跡點(diǎn)的交叉口的空Ｐ；ｍ兩個(gè)矩形存在重疊區(qū)域，就可以斷定車(chē)輛Ｋ和車(chē)輛＆在上生軌跡沖突，即在未來(lái)的時(shí)刻會(huì)發(fā)生碰撞事故。ＲＳＵ在知曉全下，有能力發(fā)現(xiàn)這一點(diǎn)。因此ＲＳＵ將會(huì)對(duì)較晚進(jìn)入交叉口的修改以保證。與先進(jìn)入交叉口的車(chē)輛不ｆ?＿發(fā)生碰撞事故。??夂叉口區(qū)域??北??．?
【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 姜巖;龔建偉;熊光明;陳慧巖;;基于運(yùn)動(dòng)微分約束的無(wú)人車(chē)輛縱橫向協(xié)同規(guī)劃算法的研究[J];自動(dòng)化學(xué)報(bào);2013年12期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前1條

1 李勇;無(wú)信號(hào)燈十字交叉口協(xié)作車(chē)輛控制研究[D];北京理工大學(xué);2015年

本文編號(hào)：2882757