焊接自動化是焊接技術(shù)發(fā)展的必然趨勢,焊接機(jī)器人能夠在重復(fù)的焊接工作中保持良好的焊接質(zhì)量,同時大大解放勞動力。焊接機(jī)器人的國產(chǎn)化和產(chǎn)業(yè)化對推動我國的制造業(yè)向智能制造轉(zhuǎn)型具有重要作用,對我國大型設(shè)備生產(chǎn)行業(yè)的發(fā)展也具有重要意義。本文基于四軸直角坐標(biāo)機(jī)器人平臺,對示教再現(xiàn)型焊接機(jī)器人自動焊接控制系統(tǒng)和不規(guī)則焊縫自適應(yīng)算法進(jìn)行深入研究,設(shè)計(jì)了基于直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人的示教再現(xiàn)一體化焊接自動控制系統(tǒng)。基于STM32F103微處理器搭建各功能電路,完成示教再現(xiàn)一體控制器的電路設(shè)計(jì);通過移植μC/OS-II實(shí)時操作系統(tǒng)完成系統(tǒng)功能軟件設(shè)計(jì);針對對接接口形式的焊縫和T型接口焊縫進(jìn)行建模,通過觸碰法實(shí)現(xiàn)焊接初始位置尋找;針對焊接過程中焊縫寬度不規(guī)則變化引起的焊接質(zhì)量問題,分析不規(guī)則焊縫產(chǎn)生的原因和不規(guī)則焊縫自適應(yīng)能力的重要性,在示教再現(xiàn)的基礎(chǔ)上,建立數(shù)學(xué)模型并提出不規(guī)則焊縫自適應(yīng)算法;通過分析實(shí)時檢測的焊縫寬度信息來控制焊槍擺動以適應(yīng)焊縫的變化;最后完成示教焊接系統(tǒng)的安裝與調(diào)試,通過模擬焊接半實(shí)物平臺對焊槍擺動、焊縫初始位置尋找和不規(guī)則焊縫自適應(yīng)進(jìn)行獨(dú)立測試以及系統(tǒng)整體模擬焊接實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)表明一體化控制系統(tǒng)... 

【文章來源】：南昌大學(xué)江西省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

主要焊接機(jī)器人品牌及占比

ABB焊接機(jī)器人

CLOOS焊接機(jī)器人美國通用汽車公司第一次將“UNIMATE”機(jī)器人用于生產(chǎn)焊接，從此誕生了

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號：2918441