本文關(guān)鍵詞：欠驅(qū)動飛艇三維路徑跟蹤控制

  更多相關(guān)文章： 制導(dǎo)向量場 路徑跟蹤 欠驅(qū)動飛艇 反步法 指令濾波器

【摘要】：針對欠驅(qū)動飛艇的路徑跟蹤控制問題,提出了一種基于制導(dǎo)向量場的三維路徑跟蹤控制方法.首先,引入向量場理論.接著基于牛頓 歐拉方程建立欠驅(qū)動飛艇動力學(xué)模型.基于所提模型和向量場理論構(gòu)造制導(dǎo)向量場以獲得期望姿態(tài)角和期望速度.然后結(jié)合反步法和PD控制設(shè)計路徑跟蹤控制器,用指令濾波器對控制器設(shè)計過程中虛擬控制的導(dǎo)數(shù)進(jìn)行估計,避免了復(fù)雜的解析計算.所設(shè)計的控制器是由制導(dǎo)向量場子系統(tǒng)、姿態(tài)穩(wěn)定環(huán)和速度跟蹤環(huán)組成的內(nèi)外環(huán)結(jié)構(gòu).穩(wěn)定性分析證明了飛艇的路徑跟蹤誤差最終一致有界.最后仿真結(jié)果驗證了所提出方法的有效性.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)自動化科學(xué)與電氣工程學(xué)院;北京航空航天大學(xué)第七研究室;
【關(guān)鍵詞】： 制導(dǎo)向量場 路徑跟蹤 欠驅(qū)動飛艇 反步法 指令濾波器
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(61673034) 航空科學(xué)基金項目(2012CZ51029) 航天支撐技術(shù)基金項目資助~~
【分類號】：V274
【正文快照】： 1引言(Introduction)飛艇是一種輕于空氣的浮空器,與飛機(jī)相比,飛艇具有垂直起降、載荷能力大、駐空時間長等優(yōu)點,在軍事和民用領(lǐng)域展現(xiàn)了廣闊的應(yīng)用前景,近年來成為各國研究的重點[1 3].飛艇的運(yùn)動控制包括軌跡跟蹤控制和路徑跟蹤控制[4].軌跡跟蹤是指控制飛艇跟蹤以時間為參

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本文編號：899981