本文關(guān)鍵詞：載人月球車(chē)曲率連續(xù)行駛軌跡的逆問(wèn)題分析

  更多相關(guān)文章： 載人月球車(chē) 操縱動(dòng)力學(xué) 逆系統(tǒng) 曲率連續(xù)函數(shù) 操縱差異

【摘要】：為了分析月-地重力條件對(duì)宇航員駕駛載人月球車(chē)時(shí)所帶來(lái)的操縱差異,采用線(xiàn)性二次最優(yōu)的方法得到載人月球車(chē)的操縱動(dòng)力學(xué)逆系統(tǒng),對(duì)典型工況曲率連續(xù)條件下的軌跡路徑函數(shù)進(jìn)行推導(dǎo),求得月-地不同重力條件下宇航員行駛相同軌跡所需的操縱輸入.計(jì)算結(jié)果表明,為了行駛相同的軌跡路線(xiàn),由于月-地重力條件的不同,當(dāng)宇航員在月球重力條件下駕駛載人月球車(chē)時(shí),需要做出比地球重力條件下更快的反應(yīng)速度,更大的操縱幅度,以及更頻繁的操縱變換,也說(shuō)明了月面駕駛載人月球車(chē)具有更高的操縱難度.
【作者單位】： 東北大學(xué)機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院;哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 載人月球車(chē) 操縱動(dòng)力學(xué) 逆系統(tǒng) 曲率連續(xù)函數(shù) 操縱差異
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275085) 中國(guó)博士后科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2016M591442) 流程工業(yè)綜合自動(dòng)化國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放項(xiàng)目(PAL-N201403) 沈陽(yáng)市科技基金資助項(xiàng)目(F16-226-6-00)
【分類(lèi)號(hào)】：V476.3
【正文快照】： 近年來(lái)探月工程發(fā)展迅速,實(shí)施月面巡視探測(cè)任務(wù)的月球車(chē)也成為國(guó)內(nèi)外研究的重點(diǎn)內(nèi)容[1-2].其中載人月球車(chē)(LRV)可以搭載航天員到達(dá)距離登月艙較遠(yuǎn)的地方[3-5],并運(yùn)送大量的月球采樣樣品,完成多種探測(cè)任務(wù),因此,以載人月球車(chē)為主的月面活動(dòng)技術(shù)是載人探月及建立月球基地的關(guān)鍵，

本文編號(hào)：877550