本文關(guān)鍵詞：無人機快速三維航跡規(guī)劃算法

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【摘要】：針對無人機三維航跡規(guī)劃的實時性問題,提出了基于快速擴展隨機樹的三維航跡規(guī)劃方法。該算法能夠根據(jù)當(dāng)前環(huán)境快速有效搜索規(guī)劃空間,通過隨機采樣點將搜索導(dǎo)向空白區(qū)域,使三維航跡規(guī)劃能夠用于實時航跡規(guī)劃。通過引入航跡距離約束,搜索樹將沿著路徑距離最短的近似最優(yōu)航跡的方向進(jìn)行擴展,克服了基本快速擴展隨機樹方法隨機性強,只能快速獲得可行航跡,無法獲得較優(yōu)航跡的缺點。在搜索過程中無人機的航跡約束條件和地形信息得到了充分利用,使算法生成的航跡能夠自動回避地形和威脅,同時滿足無人機的動力學(xué)約束。通過生成的虛擬數(shù)字地圖對算法進(jìn)行了仿真驗證,仿真結(jié)果表明該方法能夠快速有效地規(guī)劃出滿意的無人機三維航跡。
【作者單位】： 海軍航空工程學(xué)院控制科學(xué)與工程系;
【關(guān)鍵詞】： 無人機 快速擴展隨機樹 實時性 地形回避 三維航跡
【基金】：航空科學(xué)基金(20135184007)資助
【分類號】：V249.1;V279
【正文快照】： 在現(xiàn)代戰(zhàn)爭中,無人機所處的戰(zhàn)場環(huán)境瞬息萬變,同時由于其所執(zhí)行任務(wù)的不確定性,無人機要能夠根據(jù)任務(wù)過程中的實時環(huán)境信息進(jìn)行在線的自主航跡規(guī)劃,這對規(guī)劃算法的實時性提出了很高要求[1-2]。傳統(tǒng)的航跡規(guī)劃方法是基于預(yù)先確定的代價函數(shù)生成一條具有最小代價的路徑。由于無

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：834189