發(fā)布時間：2017-09-04 14:09

  本文關(guān)鍵詞：某型無人機(jī)三維空間航跡跟蹤控制方法研究

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【摘要】：研究某型無人機(jī)三維空間航跡跟蹤問題,通過在理想航跡上選取一系列航跡點,將航跡跟蹤問題轉(zhuǎn)換為航跡點跟蹤問題。建立了無人機(jī)的動力學(xué)模型,將無人機(jī)的速度坐標(biāo)系對準(zhǔn)航跡點所在的理想坐標(biāo)系,使位置跟蹤問題轉(zhuǎn)化為姿態(tài)跟蹤問題。推導(dǎo)了無人機(jī)的制導(dǎo)律,并利用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論和反步控制理論分別設(shè)計了姿態(tài)控制器和速度控制器,姿態(tài)控制器使飛行器的速度矢量方向?qū)?zhǔn)航跡點所在的方向,然后利用速度控制器控制速度的大小使飛行器到達(dá)預(yù)定航跡點。對整個制導(dǎo)、控制系統(tǒng)進(jìn)行了全系統(tǒng)仿真,仿真結(jié)果表明:所設(shè)計的控制器具有較高的跟蹤精度,且具有較強(qiáng)的抗干擾能力。
【作者單位】： 南京理工大學(xué)瞬態(tài)物理國家重點實驗室;南京理工大學(xué)能源與動力工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 控制科學(xué)與技術(shù) 反步控制 滑模變結(jié)構(gòu)控制 無人機(jī) 航跡點跟蹤 Lyapunov函數(shù)
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(11472136、11402117) 江蘇省普通高校研究生科研創(chuàng)新計劃項目(KYLX15-0419)
【分類號】：V249.1
【正文快照】： 0引言無人機(jī)在軍用和民用領(lǐng)域均有廣闊的應(yīng)用前景,如何更好地提高無人機(jī)的自主控制能力已經(jīng)成為當(dāng)前國內(nèi)外研究的熱點問題。目前國內(nèi)外很多學(xué)者已經(jīng)對無人機(jī)的控制問題進(jìn)行了廣泛的研究。Enns等[1]在小型無人機(jī)控制律設(shè)計中應(yīng)用了非線性動態(tài)逆控制,Sieberlin等[2]在整個飛行包

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 胡蓉;張春春;楊樝;梁熙;;一種滑模無差拍PMSM矢量控制策略研究[J];電力電子技術(shù);2014年04期

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本文編號：791969