本文關(guān)鍵詞：基于魯棒H_∞的無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)

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【摘要】：為解決無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中由于外界干擾及被控對(duì)象模型攝動(dòng)引起的系統(tǒng)不確定性問(wèn)題,提出了一種易于工程實(shí)現(xiàn)的魯棒H∞自動(dòng)駕駛儀設(shè)計(jì)方法.建立了描述無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)的線性化模型,選取權(quán)函數(shù)并構(gòu)造了廣義被控對(duì)象,利用魯棒H∞理論進(jìn)行了控制器設(shè)計(jì).考慮到硬件實(shí)現(xiàn),對(duì)魯棒H∞控制器進(jìn)行了模型降階和離散化,并將離散的控制器代碼植入自動(dòng)駕駛儀的DSP芯片中.半物理仿真結(jié)果表明,無(wú)人機(jī)在自動(dòng)駕駛儀作用下可以準(zhǔn)確跟蹤參考信號(hào),各項(xiàng)運(yùn)動(dòng)參數(shù)滿足設(shè)計(jì)指標(biāo),魯棒H∞控制器可應(yīng)用于無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng).
【作者單位】： 中國(guó)空間技術(shù)研究院載人航天總體部;北京理工大學(xué)宇航學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 魯棒H∞控制器 無(wú)人機(jī) 自動(dòng)駕駛儀
【基金】：國(guó)際合作項(xiàng)目(The Engineering and Physical Sciences Research Council,UK(EP/F037570/1))
【分類號(hào)】：V279;V249.1
【正文快照】： 傳統(tǒng)意義上,小型無(wú)人機(jī)大都使用基于經(jīng)典PID方法的商用自動(dòng)駕駛儀進(jìn)行控制,需要反復(fù)進(jìn)行飛行試驗(yàn)確定增益.當(dāng)控制回路數(shù)量增加時(shí),PID參數(shù)的調(diào)節(jié)就會(huì)變得相當(dāng)復(fù)雜,導(dǎo)致工作量顯著增加.更重要的是,對(duì)于小型無(wú)人機(jī)系統(tǒng)中存在的大量不確定性擾動(dòng),PID控制器并不能保證閉環(huán)系統(tǒng)的最，

本文編號(hào)：650974