本文關(guān)鍵詞：基于激光測距掃描的室內(nèi)定位方法研究

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【摘要】：在未知室內(nèi)環(huán)境下,基于迭代最近點(diǎn)(ICP)匹配的同步建圖與定位(SLAM)算法較為復(fù)雜,運(yùn)算量較大,在微小型飛行器ARM嵌入式控制系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)難以保證實(shí)時(shí)性。本文提出了一種基于激光測距掃描的室內(nèi)飛行定位方法,用室內(nèi)環(huán)境的特征點(diǎn)替代激光掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行ICP匹配,減少了匹配時(shí)間,提高了SLAM算法的快速性。在環(huán)境特征點(diǎn)提取過程中,提出了一種真實(shí)特征點(diǎn)篩選機(jī)制,減少因虛假特征點(diǎn)導(dǎo)致的匹配誤差,保證了匹配精度。設(shè)計(jì)搭建了試驗(yàn)平臺(tái),試驗(yàn)結(jié)果表明,本文提出的方法能夠滿足微小型飛行器室內(nèi)飛行定位快速性和準(zhǔn)確性的要求。
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 室內(nèi)定位 激光測距掃描 SLAM 特征點(diǎn) ICP匹配
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(No.61374116)資助
【分類號(hào)】：V249;TN249
【正文快照】： 1引言隨著公共安全領(lǐng)域?qū)κ覂?nèi)定位的需求越來越迫切,利用機(jī)載傳感器,如激光測距掃描儀、攝像頭或光流傳感器,對(duì)微小型四旋翼無人機(jī)進(jìn)行未知室內(nèi)環(huán)境下的定位已經(jīng)逐漸成為各國的研究重點(diǎn)[1-2]。迄今為止,歐美各國及我國都已經(jīng)對(duì)此開展了相關(guān)研究,并取得了一定的進(jìn)展[3]。美國賓

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本文編號(hào)：582578