近年來,隨著民用無人機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展,無人機(jī)巡線已成為電力線路巡檢的一個(gè)重要方式。電力線路分為高壓輸電線路和配電線路,傳統(tǒng)無人機(jī)巡線的主要對(duì)象是高壓輸電線路,其所處環(huán)境在空曠的高空中,無人機(jī)容易接收到GPS信號(hào)實(shí)現(xiàn)自定位。配電線路則一般存在于城市,村落,工業(yè)區(qū)等居民用電地帶,所處環(huán)境一般比較狹窄,周圍障礙物多,GPS信號(hào)容易缺失且定位精度不足,最終導(dǎo)致無人機(jī)無法在配電線路巡檢。為了解決無人機(jī)在配電線路下的定位問題,本文在雙目視覺同步定位與建圖(simultaneous localization and mapping,SLAM)的基礎(chǔ)上,提出融合慣性測量單元(inertial measurement unit,IMU)信息的雙目視覺SLAM算法。首先,介紹融合IMU信息的雙目視覺SLAM理論基礎(chǔ)。通過運(yùn)動(dòng)模型和觀測模型介紹SLAM系統(tǒng)的工作原理,然后根據(jù)系統(tǒng)選用的傳感器,分別介紹攝像頭和IMU的工作原理以及坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系,并在此基礎(chǔ)上,探討雙目攝像頭的立體視覺原理和對(duì)IMU進(jìn)行建模。然后,對(duì)雙目視覺SLAM的三大工作線程進(jìn)行深入研究。在跟蹤線程中,通過優(yōu)化Fast特征點(diǎn)和Brief描述...

【文章頁數(shù)】：98 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1雜亂的配電線

廣東工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文2況。因此，要實(shí)現(xiàn)無人機(jī)在低壓配電線路的巡檢，需要研究一套更精準(zhǔn)的自定位系統(tǒng)。圖1-1雜亂的配電線Figure1-1Messydistributionline圖1-2配電線路下的行人Figure1-2Peopleunderthedistributionli....

圖1-2配電線路下的行人Figure1-2Peopleunderthedistributionline

廣東工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文2況。因此，要實(shí)現(xiàn)無人機(jī)在低壓配電線路的巡檢，需要研究一套更精準(zhǔn)的自定位系統(tǒng)。圖1-1雜亂的配電線Figure1-1Messydistributionline圖1-2配電線路下的行人Figure1-2Peopleunderthedistributionli....

圖2-1SLAM姿態(tài)圖

廣東工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文10與此同時(shí)，SLAM系統(tǒng)工作期間，移動(dòng)機(jī)器人在每一個(gè)位姿點(diǎn)都會(huì)有一個(gè)對(duì)應(yīng)的路標(biāo)點(diǎn)，并產(chǎn)生一個(gè)觀測數(shù)據(jù)。位姿，路標(biāo)點(diǎn)，觀察數(shù)據(jù)三者關(guān)系構(gòu)成一個(gè)觀測方程。同樣可以通過一個(gè)抽象的函數(shù)h進(jìn)行描述。觀測方程見式（2.2）：,,,,kjjkkjzhyxv（2.2）其....

圖2-2小孔成像模型

第二章融合IMU信息的雙目視覺SLAM理論基礎(chǔ)11像的信息，紅外光容易受到太陽光影響，不適用于室外場景，而且造價(jià)偏貴。雙目攝像頭通過對(duì)左右攝像頭同一時(shí)刻記錄的兩幅圖像進(jìn)行立體匹配，從而得出物體的深度信息，精度更高，與RGBD相機(jī)相比，價(jià)格相對(duì)便宜。因此選用雙目攝像頭作為本文SLA....

本文編號(hào)：3996115